STM32通用定时器输出带死区互补PWM/任意移相PWM

项目上遇到了多个通道的带死区的互补功能，单纯靠H7的TIM1/TIM8/TIM15/TIM16/TIM17几个硬件自带的死区互补还不够，本文就使用通用定时器TIM2/TIM3/TIM4/TIM5来实现这个功能。虽然我是在H7的环境搭建程序，但代码同样适用于F1/F3/F4系列。

本文参考了以下两位的思路进行调整：

1、STM32实现PWM移相任意角度_SeanZhuang博客-CSDN博客_pwm移相控制

2、STM32定时器----通用定时器输出带死区互补PWM_a3748622的博客-CSDN博客

第1篇文章只适用于步进电机几个大相位的移相，第2篇文章我按着代码来实现，最终只有在50%占空比的情况下适用，其他占空比下相位并不对称，如下图：

1、2通道为TIM2程序生成的50%占空比带2us死区波形，3、4通道为TIM1使用cubemx直接生成的带死区30%占空比波形。

下图将TIM2的占空比改为30%：

可以看出两个通道的相位对应不上，问题出于第2篇文章的代码没有做相位对齐工作。

这里使用的定时器一定是要可使用中央对齐模式3计数的定时器，只能向上或向下计数的定时器不适用于以下代码。处理相位对齐要使用到中央对齐模式3产生的两个中断，在中断内调整2个通道的计数，如下图：

下图为H7的时钟配置图，系统时钟跑到400M，定时器时钟跑200M：

1、先封装一个定时器，本文只使用两个通道，其中第1通道为主通道：

typedef struct
{
	TIM_TypeDef Tim;
	TIM_HandleTypeDef Htim;
	uint32_t TimeClock;//定时器时钟，Hz
	uint32_t Frequence;//基频，Hz
	float Duty;//占空比，最大为1
    uint16_t Psc;//时钟预分频系数
	uint16_t Arr;//自动重载值
	uint16_t CH1Ccr;//第1通道计数值
	uint16_t CH2Ccr;//第2通道（互补）计数值	
    uint32_t DT;//死区时间，ns
	uint8_t Count;//第1通道中断的计数
}TypeDef_Tim;
TypeDef_Tim MyTim2;

2、执行初始化配置

void TIM2_PWMShiftInit_3(TypeDef_Tim* Tim)  
{
	TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
	TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
	TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
	
	Tim->Psc=3;
	Tim->TimeClock=200000000;//定时器时钟，Hz
	Tim->Frequence=2000;//频率，单位：Hz
	Tim->Duty=0.5;
	Tim->DT=2000;//死区时间，单位：ns
	
	Tim->Arr=Tim->TimeClock/(Tim->Psc+1)/Tim->Frequence/2;//定时器中央对齐模式下，Arr取一半
	//中央对齐模式下，数据要从中间开始抽取才能保证正常
	Tim->CH1Ccr=Tim->Arr-(Tim->Arr*Tim->Duty)-Tim->DT/((Tim->Psc+1)*(1000000000.0f/Tim->TimeClock));//TIM 在200M的时钟下约5.0ns一个周期
	Tim->CH2Ccr=Tim->Arr-(Tim->Arr*Tim->Duty);
	
	Tim->Htim.Instance = TIM2;
	Tim->Htim.Init.Prescaler = Tim->Psc;
	Tim->Htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED3;
	Tim->Htim.Init.Period = Tim->Arr;
	Tim->Htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	Tim->Htim.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
	HAL_TIM_Base_Init(&Tim->Htim);
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&Tim->Htim);//打开定时器中断
	
	sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
	HAL_TIM_ConfigClockSource(&Tim->Htim, &sClockSourceConfig);
	HAL_TIM_OC_Init(&Tim->Htim);
	sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
	sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
	HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&Tim->Htim, &sMasterConfig);
	
	sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	sConfigOC.Pulse = Tim->CH1Ccr;
	sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;//正极性
	sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&Tim->Htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);		
	__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&Tim->Htim, TIM_CHANNEL_3);
	
	sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	sConfigOC.Pulse = Tim->CH2Ccr;
	sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW;//反极性
	sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&Tim->Htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4);
	__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&Tim->Htim, TIM_CHANNEL_4);
	
	__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**TIM2 GPIO Configuration
    PB10     ------> TIM2_CH3
    PB11     ------> TIM2_CH4
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

	/* 启动PWM输出 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&Tim->Htim, TIM_CHANNEL_3);
	HAL_TIM_PWM_Start(&Tim->Htim, TIM_CHANNEL_4);
		     
}

TIM2_PWMShiftInit_3(&MyTim2);

3、处理中断

void TIM2_IRQHandler(void)
{
  
		
	if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&MyTim2.Htim, TIM_FLAG_CC3) != RESET)
  {
    
		if(RESET == MyTim2.Count)
		{	
			MyTim2.Htim.Instance->CCR4 = MyTim2.Arr - (MyTim2.Arr * MyTim2.Duty);
			MyTim2.Htim.Instance->CCR3 = MyTim2.Arr - (MyTim2.Arr * MyTim2.Duty) + MyTim2.DT/((MyTim2.Psc+1)*(1000000000.0f/MyTim2.TimeClock));//3500;
		}
		else 
		{
			MyTim2.Htim.Instance->CCR4 = MyTim2.Arr - (MyTim2.Arr * MyTim2.Duty);//3400;
			MyTim2.Htim.Instance->CCR3 = MyTim2.Arr - (MyTim2.Arr * MyTim2.Duty) - MyTim2.DT/((MyTim2.Psc+1)*(1000000000.0f/MyTim2.TimeClock));//4500;
		}
		
		MyTim2.Count = !MyTim2.Count;
	
	}
  
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
  
}

效果如下：

1、50%占空比

2、22%占空比

3、98%占空比

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

将第2通道的极性调整为正极性，就可变为移相PWM，占空比35%，死区100us，如下图：