【STM32学习】——定时器输出比较功能&PWM脉宽调制&通用/高级定时器输出比较通道&舵机/直流电机简介&PWM驱动呼吸灯/舵机/直流电机代码实操

---

声明：学习笔记根据b站江科大自化协stm32入门教程编辑，仅供学习交流使用！

前言

定时器输出比较功能比较重要，主要用来输出PWM波形，PWM波形又是驱动电机的必要条件，智能车、机器人的电机都可能用到！！
本次学习有三个实操，分别是PWM驱动LED呼吸灯、PWM驱动舵机、PWM驱动直流电机。

---

一、输出比较简介

1、OC（Output Compare）输出比较，IC（Input Capture）为输入捕获，CC（Capture/Compare）一般表示输入捕获和输出比较的单元！
2、输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。（可参考上节通用定时器或高级定时器图如上图）CNT为时基单元里的计数器，CCR即捕获/比较寄存器（输入捕获和输出比较共用的）。输出比较时，电路会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT>CCR、<CCR或=CCR时，输出就会对应置1、置0、置1、置0，即得一个电平不断跳变的PWM波