嵌入式RTOS 内核移植 小结

以RT-Thread为例。包含CPU架构移植和BSP移植。

一、CPU架构移植

libcpu 抽象层向上对内核提供统一接口，包括全局中断的开关，线程栈的初始化，上下文切换等。
libcpu 抽象层向下提供了一套统一的 CPU 架构移植接口，包含了全局中断开关函数、线程上下文切换函数、时钟节拍的配置和中断函数、Cache 等等。

* 开关中断用到Arm汇编的MRS和CPS指令。
* 线程栈的初始化 rt_uint8_t *rt_hw_stack_init(void *tentry, void *parameter, rt_uint8_t stack_addr, void *texit) 返回线程栈地址。

* 实现上下文切换（线程之间的上下文切换和中断到线程的上下文切换，在 Cortex-M 里面上下文切换都是统一使用 PendSV 异常来完成）
RT-Thread 的 libcpu 抽象层还是需要实现三个线程切换相关的函数：
1） rt_hw_context_switch_to()：没有来源线程，切换到目标线程，在调度器启动第一个线程的时候被调用。
2） rt_hw_context_switch()：在线程环境下，从当前线程切换到目标线程。
3） rt_hw_context_switch_interrupt()：在中断环境下，从当前线程切换到目标线程。
以上切换函数需要用到Arm的汇编指令。实现 PendSV 中断。调用rt_interrupt_enter和rt_interrupt_leave函数进行中断嵌套计数等操作。
如果使能了SMP,则调用rt_scheduler_do_irq_switch，该函数主要进行线程调度和切换。

* 实现时钟节拍（有了时钟节拍支持，RT-Thread 可以实现对相同优先级的线程采用时间片轮转的方式来调度，实现定时器功能，实现 rt_thread_delay() 延时函数等等。
libcpu 的移植需要完成的工作，就是确保 rt_tick_increase() 函数会在时钟节拍的中断里被周期性的调用，调用周期取决于 rtconfig.h 的宏 RT_TICK_PER_SECOND 的值。
在 Cortex M 中，实现 SysTick 的中断处理函数即可实现时钟节拍功能。）

* 中断注册、使能、和分发
1）rt_isr_handler_t rt_hw_interrupt_install(int vector, rt_isr_handler_t handler, void *param, const char *name)  // 注册
2）void rt_hw_interrupt_mask(int irq)  // 使能
      void rt_hw_interrupt_unmask(int irq) 
3）static void handle_m_ext_interrupt(int id, void *priv)  // 分发

二、BSP移植的主要工作包括：
1）初始化 CPU 内部寄存器，设定 RAM 工作时序。
2）实现时钟驱动及中断控制器驱动，完善中断管理。
3）实现串口和 GPIO 驱动。
4）初始化动态内存堆，实现动态堆内存管理。