FreeRTOS学习笔记—FreeRTOS移植

🎀 文章作者：二土电子

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一、FreeRTOS移植

这里以博主STM32速成笔记系列的GPIO工程文件为例，学习一下如何进行FreeRTOS移植。

1.1 将FreeRTOS的源码添加到工程

在工程文件中新建一个“FreeRTOS”文件夹，将之前下载的V9.0.0文件中“source”文件夹中的文件全部复制粘贴到新建的文件夹中。

其中“portable”文件夹中只需要保留下面这三个文件即可，别的都可以删掉

• Keil —— 使用MDK编译环境所需要使用的文件
• MemMang —— 内存管理相关文件，移植所必需的
• RVDS —— 使用MDK编译环境所需要的文件

将.c和.h文件添加到Keil5

这里可以看到，编译之后提示了8个错误。错误内容是..\FreeRTOS\include\FreeRTOS.h(98): error: #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory。这里仔细检查了一下，发现下载的V9.0.0的FreeRTOS源文件中确实缺少这个文件，这里博主自行找了一个，补上了。检查了一下下载的压缩包，确实是没有，不知道大家有没有遇到这个问题。

添加完缺少的“FreeRTOSConfig.h”之后，再次编译。发现依旧报错

错误内容是
..\OBJ\KEY.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o).
..\OBJ\KEY.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o).

提示“PendSV_Handler ”和“SVC_Handler”函数在“port.c”和“stm32f10x_it.c”文件中重复定义了。这里将“stm32f10x_it.c”文件中的这两个函数注释掉。注释掉之后再次编译，0错误0警告。

1.2 修改部分文件

1.2.1 修改 SYSTEM 文件

在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 来定义是否使用 OS，我们使用了 FreeRTOS，所以应该将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。

//0,不支持ucos
//1,支持ucos
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持UCOS

1.2.2 修改 usart.c 文件

在“usart.c”文件中添加“FreeRTOS.h”文件

// 如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"   // FreeRTOS使用	  
#endif

1.2.3 修改 delay.c 文件

首先修改一下滴答定时器的中断服务函数“SysTick_Handler()”。FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的，根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS 的API 函数 “xPortSysTickHandler()”。

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
	
	
extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

其他的比如根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍来初始化滴答定时器，延时等函数，这里就不再列举了。具体可以看正点原子的《STM32F1 FreeRTOS开发手册_V1.1》。

需要注意的是，滴答定时器的中断服务函数也在在“port.c”和“stm32f10x_it.c”文件中重复定义了，需要将“stm32f10x_it.c”文件中的注释掉。

二、FreeRTOS移植测试

这里直接借用正点原子提供的测试代码来测试是否移植成功，其中的LED函数换成了自己的函数

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{ 	 
	Med_Mcu_Iint();   // 系统初始化
	 
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
				Med_Led_StateReverse(LED0);   // LED0状态取反
        vTaskDelay(500);
    }
}   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        Med_Led_StateCtrl(LED1,LED_OFF);   // 熄灭LED1
        vTaskDelay(200);
        Med_Led_StateCtrl(LED1,LED_ON);   // 点亮LED1
        vTaskDelay(800);
    }
}

烧录之后LED0 和 LED1 开始闪烁，说明移植成功。