6.Halcon3D点云裁剪-根据视野方向手动裁剪点云

点云裁剪

点云裁剪的意义在于从原始点云数据中选择出包含感兴趣目标的区域，以达到减小数据量、提高计算效率以及方便后续处理的目的。在三维重建、机器人感知、虚拟现实、机器人导航、自动驾驶等领域中，点云裁剪都扮演着重要的角色。通过裁剪，可以去除不必要或无用的部分，从而得到更加精确和高效的点云数据。

halcon中自然也提供了根据视角方向手动裁剪点云的相关API

首先实现效果

绘制2D裁剪框

裁剪之后的点云

接下来是代码解析

1.首先我们读取一个三维模型
2.创建一个相机参数（透视相关信息）
3.创建Camera的位姿
4.生成一张背景图片
5.在可视化三维模型后绘制一个2D区域
6.获取摄像机的高度和宽度等信息，生成视野区域并和刚才绘制的裁剪区域取反（如果你是想保留你绘制区域中的点云，则这里就不需要取反）
7.调用halcon提供了根据视野裁剪点云的API，依次给入相机透视参数，当前绘制区