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点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用
文章平均质量分 72
在3D视觉的学习过程中将所学到的知识记录下来,分享给大家,包括点云处理的PCL库的使用,Open3D库的使用,以及以点云数据为训练样本深度神经网络的使用方法经验等。
黄晓魚
视觉工程师/编曲/建模/游戏设计
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PointCloudLib GridMinimum获取栅格最低点 C++版本
在点云库(Point Cloud Library, PCL)中,如果你想要获取一个栅格(Grid)内的最低点,这通常意味着你需要先对点云数据进行某种形式的栅格化处理,然后在每个栅格内寻找最低的点。原创 2024-07-11 11:08:58 · 118 阅读 · 0 评论 -
MechMind结构光相机 采图SDK python调用
Mech Mind的结构光相机,如Mech-Eye PRO,采用了高速结构光技术,能够在保持高精度、高速度的同时,提供优异的抗环境光性能。这些相机通常包含丰富的视觉算法模块,可应用于多个典型实际场景,如制造业工件上下料、高精度定位、装配、螺丝拧紧及学术研究等。Mech Mind的结构光相机以其高精度、高速度、大视野、大景深、强抗环境光性能以及稳定可靠的特点,在工业自动化和机器人导航等领域发挥着重要作用。随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展,Mech Mind的结构光相机有望在更多领域展现其独特的价值。原创 2024-07-11 11:07:10 · 20 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib CropHull任意形状裁剪点云 C++版本
PCL(Point Cloud Library)中的CropHull是一个滤波器,它允许用户定义一个二维图形(通常是多边形),并裁剪出位于该图形内部或外部的点云数据。以下是关于PCL CropHull的详细解释:一、CropHull的基本功能CropHull滤波器的主要功能是根据用户定义的二维多边形(在三维空间中表现为一个平面上的多边形),裁剪出位于该多边形内部或外部的点云数据。这对于从复杂的三维点云数据中提取特定区域或形状的点云非常有用。二、CropHull的使用步骤。原创 2024-07-10 15:53:26 · 97 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib CropBox裁剪点云 C++版本
PCL(Point Cloud Library)是一个开源的点云处理库,提供了大量的算法和工具,用于点云数据的处理、分析和可视化。CropBox是PCL中一个非常实用的过滤器,用于裁剪或过滤出给定立方体范围内的点云数据。以下是对PCL CropBox的详细解释:一、CropBox的基本功能CropBox过滤器允许用户指定一个立方体裁剪框(即定义一个空间范围),然后从这个范围中过滤出点云数据。这个裁剪框由最小点和最大点定义,分别代表裁剪框在三维空间中的左下角和右上角。原创 2024-07-10 15:51:49 · 8 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib K紧邻点的连线可视化 C++版本
PCL(Point Cloud Library)中的K近邻点搜索主要依赖于KD-Tree数据结构进行快速高效的查询。原创 2024-07-03 14:23:26 · 16 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 4PCS算法实现点云粗配准 C++版本
4PCS(Four-Points Congruent Sets)算法是一种用于实现点云粗配准的有效方法,特别适用于重叠区域较小或重叠区域发生较大变化的场景。以下是关于4PCS算法实现点云粗配准过程的详细解释:1. 算法原理4PCS算法基于RANSAC(Random Sample Consensus)算法框架,通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算,进而加速配准过程。原创 2024-07-01 14:21:33 · 201 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib SIFT算法 关键点检测 C++版本
SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)即尺度不变特征变换,是一种用于图像处理领域的局部特征描述子。SIFT算法由David G. Lowe在1999年提出,并在2004年完善总结。SIFT特征对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性,对视角变化、仿射变换、噪声也保持一定程度的稳定性。SIFT算法在物体识别、图像拼接、3D建模、手势识别、视频跟踪等领域有着广泛的应用。原创 2024-07-01 14:19:18 · 134 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-全局对齐空间分布 (GASD) 描述符
本文档介绍用于高效对象识别和姿势估计的全局对齐空间分布 () 全局描述符。GASD 基于对表示对象实例的整个点云的参考系的估计,该参考系用于将其与规范坐标系对齐。之后,根据对齐点云的 3D 点的空间分布方式计算对齐点云的描述符。这样的描述符也可以随着整个对齐点云的颜色分布而扩展。匹配点云的全局对齐变换用于计算目标姿势。有关更多信息,请参阅。原创 2024-06-26 10:54:01 · 31 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-RoPs(旋转投影统计)功能
在本教程中,我们将学习如何使用 pcl::ROPSEstimation 类来提取点特征。该类中实现的特征提取方法由郭玉兰、费多斯·索赫尔、穆罕默德·本纳蒙、卢敏和 万建伟在他们的文章“三维局部表面描述和物体识别的旋转投影统计”原创 2024-06-26 10:52:11 · 27 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-基于转动惯量和偏心率的描述符
在本教程中,我们将学习如何使用 pcl::MomentOfInertiaEstimation 类来获取基于 偏心率和转动惯量。此类还允许提取云的轴对齐和定向边界框。但请记住,提取的 OBB 不是最小可能的边界框.原创 2024-06-26 10:46:07 · 30 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-估计 VFH 特征
视点特征直方图作为库的一部分在 PCL 中实现。默认 VFH 实现对每个 三个扩展的 FPFH 值,加上另外 45 个分箱细分(用于每个点与质心之间的距离)和 45 个分箱细分(用于视点) 组件,生成一个 128 字节的浮点值数组。这些是存储的 在 pcl::VFHSignature308 点类型中。PFH/FPFH 描述符和 VFH 之间的主要区别在于,对于 给定点云数据集,将仅估计单个 VFH 描述符, 而生成的 PFH/FPFH 数据将具有与 云中的点数。原创 2024-06-26 10:42:43 · 16 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-点要素直方图 (PFH) 描述符
随着点要素制图表达的进行,表面法线和曲率估计 在表示特定几何形状时有些基本 点。虽然非常快速且易于计算,但它们无法捕获太多 细节,因为它们仅用 几个值。作为直接结果,大多数场景将包含许多点 具有相同或非常相似的特征值,从而减少了它们的信息量 特性。本教程介绍了一系列 3D 特征描述符,称为 PFH(点 特征直方图)为简单起见,介绍了它们的理论优势和 从 PCL 的角度讨论实现细节。作为先决条件, 请继续阅读 估计教程,作为 PFH 特征码依赖于 xyz 3D 数据以及表面法线。原创 2024-06-26 10:39:30 · 22 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-估计点云中的表面法线
曲面法线是几何曲面的重要属性,并且 大量用于许多领域,例如计算机图形学应用,以应用 校正产生阴影和其他视觉效果的光源。给定一个几何表面,推断 在表面上的某个点法线,作为垂直于 在这一点上浮出水面。但是,由于我们获取的点云数据集 表示真实表面上的一组点样本,有两个 可能性:从获取的点云数据集获取下垫表面,使用 曲面网格划分技术,然后从 网孔;使用近似值从点云数据集推断表面法线 径直。本教程将解决后者,即给定点云数据集, 直接计算云中每个点的表面法线。原创 2024-06-26 10:29:13 · 15 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-正态估计示例
确定后,查询点的相邻点可用于估计局部要素制图表达,该局部要素制图表达捕获查询点周围基础采样表面的几何。描述表面几何形状的一个重要问题是首先推断其在坐标系中的方向,即估计其法线。表面法线是表面的重要属性,在许多领域(如计算机图形应用)中大量使用,以应用正确的光源来生成阴影和其他视觉效果(有关更多信息,请参阅。最后,以下代码片段将估计输入数据集中所有点的一组表面法线,但将使用另一个数据集估计它们的最近邻。以下代码片段将估计输入数据集中所有点的一组表面法线。以下代码片段将估计输入数据集中点子集的一组表面法线。原创 2024-06-26 10:22:53 · 27 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-特征(Features)-3D 要素在 PCL 中的工作原理
本文档介绍 3D 特征估计 PCL 中的方法,并作为用户或开发人员的指南: 对 PCL::要素类的内部结构感兴趣。原创 2024-06-26 10:11:41 · 15 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-概述
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人基础上建立起来的大型开源编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、、识别、追踪、、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、、部分上运行。如果说OpenCV是2D与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是授权方式,可以免费进行商业和学术应用。PCL起初是ROS(Robot Operating System)下由来自于。原创 2024-06-25 23:40:58 · 185 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-KDtree-如何使用 KdTree 进行搜索
在本教程中,我们将介绍如何使用 KdTree 查找特定点或位置的 K 个最近邻,然后我们还将介绍如何查找用户指定的某个半径内的所有邻居(在本例中为随机)。原创 2024-06-25 23:36:34 · 305 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-八叉树模块-无组织点云数据的空间变化检测
八叉树是一种基于树的数据结构,用于组织稀疏的三维数据。在本教程中,我们将学习如何使用八叉树实现进行检测 多个无组织点云之间的空间变化,其大小、分辨率、密度和点顺序可能有所不同。通过递归比较 八叉树的树结构,由体素配置差异所表示的空间变化可以被识别出来。此外,我们还解释了如何使用PCL八叉树“双缓冲”技术,使我们能够随着时间的推移有效地处理多个点云。原创 2024-06-25 23:31:35 · 20 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-八叉树模块-使用八叉树进行空间分区和搜索操作
八叉树是一种基于树的数据结构,用于管理稀疏的三维数据。每个内部节点正好有八个子节点。在本教程中,我们将学习如何使用八叉树在点云数据中进行空间分区和邻居搜索。特别是,我们解释了如何执行“体素搜索中的邻居”, “K 最近邻搜索”和“半径内的邻居搜索”。临近体素近临搜索半径搜索。原创 2024-06-25 23:27:44 · 8 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-深度图模块(RangeImage)-如何从点云创建深度图像
从点云创建深度图像。原创 2024-06-25 23:23:21 · 134 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-开发环境搭建-C++
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人基础上建立起来的大型开源编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、、识别、追踪、、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、、部分上运行。如果说OpenCV是2D与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是授权方式,可以免费进行商业和学术应用。PCL起初是ROS(Robot Operating System)下由来自于。原创 2024-06-25 23:05:52 · 106 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-滤波模块(Filtering)-使用参数化模型投影点
在本教程中,我们将学习如何将点投影到参数化模型上 (例如,平面、球体等)。参数模型通过一组 系数 – 在平面的情况下,通过其方程:ax + by + cz + d = 0。原创 2024-06-25 17:18:04 · 28 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-滤波模块(Filtering)-使用统计异常值移除过滤器移除异常值
在本教程中,我们将学习如何消除噪声测量值,例如异常值, 使用统计分析技术的点云数据集。原创 2024-06-25 17:15:20 · 23 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-滤波模块(Filtering)-使用体素网格过滤器对点云进行降采样
在本教程中,我们将学习如何缩减采样——即减少数量 点 – 使用体素化格网方法的点云数据集。我们将要介绍的类在输入上创建一个 3D 体素网格(将体素网格视为空间中的一组微小 3D 框) 点云数据。然后,在每个体素(即 3D 框)中,所有点都存在 将用它们的质心近似(即下采样)。这种方法 比用体素中心近似它们慢一点,但它 更准确地表示下层表面。首先,下载数据集 table_scene_lms400.pcd 并将其保存到磁盘的某个位置。解释现在,让我们逐段分解代码。以下代码行将从磁盘读取点云数据。原创 2024-06-25 17:11:22 · 31 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-滤波模块(Filtering)-直通滤波
在本教程中,我们将学习如何沿着 指定维度 – 即,切断位于 或 在给定用户范围之外。原创 2024-06-25 17:07:14 · 28 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib-C++封装DLL供C#调用
在学习PCL的时候,我们就在考虑最终如何将PCL算法嵌入到项目中去,当时就有两个方向第一个是使用QT C++来完成整个项目第二个是将算法封装成DLL 供C#调用,最终使用WinForm来完成整个项目目前我们暂时选择第二种来测试C#代码是无法直接调用c++代码的,需要将C++代码封装成托管代码,编译成dll才可以使用。原创 2023-08-14 15:35:39 · 384 阅读 · 1 评论 -
PointCloudLib 点云半径滤波实现 C++版本
点云处理,半径滤波,点云滤波,点云显示原创 2024-05-20 16:51:53 · 205 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云直通滤波实现 C++版本
直通滤波器(PassThrough Filter)是一种用于处理点云数据的过滤算法。其原理主要基于设定某一维度(如X、Y、Z轴)的阈值范围,然后遍历点云中的每个点,判断该点在指定维度上的取值是否在该阈值范围内。如果点的取值在阈值范围内,则保留该点;如果不在范围内,则删除该点。最后,遍历结束后,剩下的点即构成滤波后的点云数据。直通滤波的原理基于一个假设,即大多数情况下,我们只对特定区域内的点云数据感兴趣。因此,通过设定一个过滤范围,可以剔除超出该范围的点云数据,从而达到简化数据、加速处理的目的。原创 2024-05-20 17:06:07 · 72 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云配准LM-ICP算法实现 C++版本
LM-ICP(Levenberg-Marquardt Iterative Closest Point)算法是一种在点云配准领域广泛使用的技术,它是ICP(Iterative Closest Point)算法的一种改进版本。ICP算法是一种通过迭代寻找两个点云之间最优变换矩阵的方法,用于将两个或多个点云进行对齐和匹配。而LM-ICP算法则通过引入Levenberg-Marquardt优化算法来提高ICP算法的精度和收敛性。原创 2024-05-20 17:21:44 · 254 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云随机降采样 C++版本
随机降采样是众多降采样算法中,速度最快的(应该是),多次测试之后感觉降采样还是比较平均。原创 2024-05-21 09:15:43 · 67 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云旋转平移功能实现 C++版本
在点云处理中,对点云的平移,缩放,旋转等功能是基础中的基础,对点云进行坐标变换就是对点云的每一个点进行坐标变换。原创 2024-05-21 09:30:03 · 203 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云投影到XOY平面功能实现 C++版本
左图为原始点云,右图为投影到XOY平面上的点云将三维的点云投影到二维平面,方便处理一些二维轮廓方面的计算。可以投影到空间中任意平面上。原创 2024-05-24 14:44:41 · 410 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云Ransac拟合平面功能实现 C++版本
左图为原始点云,右图中的红色点为拟合平面所选取的点,绿色的点为拟合平面所抛弃的点拟合出的结果是一个平面方程。原创 2024-05-24 14:54:02 · 155 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 3D对象的可视化 C++版本
【代码】PointCloudLib 3D对象的可视化 C++版本。原创 2024-06-22 13:58:47 · 207 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 点云边缘点提取 C++版本
PCL中的点云边界提取算法主要用于从3D点云数据中识别并提取出位于物体边界上的点。这些边界点通常位于物体的最外围,周围的点大多位于边界点的同一侧。PCL中的点云边界提取算法是一种基于几何特征和法向量信息的有效方法,可以从3D点云数据中准确地提取出物体的边界点。该算法在机器视觉、计算机图形学等领域具有广泛的应用前景。原创 2024-06-22 14:00:50 · 82 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib 法线微分算法(Don)分割点云 C++版本
原始点云不同尺度上计算法向量计算出don特征量,并以颜色显示在点云上可以看出平面中心的点 不涉及到周围点变化的点 特征量比较低,以红色表示边缘过渡剧烈的点,特征量比较高,以蓝色表示以Don算法特征量来作为阈值分割点云,可以分割出剧烈变化的点云欧式聚类 分割出不同的点云PCL(Point Cloud Library)中的法线微分算法(Difference of Normals, DoN)是一种常用于点云处理的分割技术。原创 2024-06-24 08:53:41 · 40 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib RANSAC算法实现点云粗配准 C++版本
点云配准一般分为粗配准和精配准,两种方式结合能有效避免粗配准精度不够和精配准耗时巨大的问题。原创 2024-06-24 09:50:25 · 313 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib (多线程)快速双边滤波 C++版本
原始点云和滤波后的点云对比。原创 2024-06-25 16:30:05 · 35 阅读 · 0 评论 -
PointCloudLib NDT3D算法实现点云配准 C++版本
效果不咋好 ,参数不好调整。原创 2024-06-25 16:32:01 · 59 阅读 · 0 评论