贝加莱CNC和机器人系统应用_贝加莱tm470-cnc-CSDN博客

快速发展的CNC和机器人市场

作为先进制造的基础，高端的 CNC和机器人技术代表着一个国家的基础加工能力，国内一直致力于高端的 CNC系统开发以及CAD、CAM等的集成，从而实现计算机辅助设计到工艺生成与 CNC执行的全流程，大大提升了产品的研发与生产效率。第三方咨询机构IMS的报告显示在汽车生产线、电子产品生产、半导体、太阳能、金属加工、包装工厂对于机器人的需求正以30%以上的速度在增长。

需求的变化

今天，随着IT技术、通信技术和软件技术的发展， CNC和机器人的应用也逐步在发生着变化，同样，今天的客户的需求也变得更加苛刻，他们有着更多的需求。

● 与AutoCAD、Pro-e、Solidworks等CAD软件集成；

● 具有自定义的代码编辑能力；

● 与液压、定位控制的配合动作；

● 与生产系统如PDM、ERP、MES的集成；

● 工艺库的集成，专家系统、智能补偿算法等设计。

通用运动控制-将逻辑、定位控制、CNC和机器人集成

通用运动控制GMC( Generic Motion Control)是由贝加莱提出的适用于各种运动控制的一个概念，在这个GMC的框架下， CNC和机器人将被集成在一个完整的框架下，这得益于B&R PCC的复杂任务处理能力，面向复杂控制任务的PCC采用分时多任务的实时操作系统Automation Runtime来实现对不同任务的处理，这些任务包括逻辑、液压、显示、 CNC和机器人、运动控制、安全技术及通信任务。

传统的 PLC没有足够的能力来处理 CNC和机器人这样对于实时性有极高要求的任务，而PLC的优势又在于其处理逻辑任务，但是，对于复杂的算法设计则又是PC的特长而非PLC的特长，GMC是运行在B&R PCC控制系统架构之上的，B&R的PCC则将 CNC &Robotics的专用性与PLC、PC做了完美的融合，使得它即能胜任逻辑任务，又能完成复杂算法和运动控制的同时，又可以去执行 CNC和 Robotics的任务。

GMC-一个总线、一个软件

一个总线

Ethernet POWERLINK是由B&R开发的适应于高速数据交换的RT-Ethernet技术，它能够提供在 CNC主站和从站之间的高速数据交换，响应速度达到100uS，而同时，它也支持I/O数据的传输，以及针对TCP/IP的非实时数据传输，由此，它将 CNC、机器人和运动控制、逻辑等完全集成在一个框架下。

一个软件

B&R的Automation Studio是最为强大的 自动化方案开发平台，其具有两个维度的集成能力，首先在控制对象方面，Automation Studio可以针对HMI的画面设计、PLC逻辑、Soft CNC、机器人库、运动轴、液压、网络进行编程，同时在整个产品的声明周期开发方面可以实现与第三方如Blender三维软件、MATLAB/Simulink仿真集成、并可实现对于项目的版本控制、可支持除了IEC61131-3的基本编程语言外也支持C,C++和Basic编程，同时它能够对系统进行测试与远程维护，满足整个机器全生命周期的服务。

GMC下的机器人系统设计

对于不同的机器人，其齐次方程库不同，而贝加莱的GMC提供了路径规划的不同库支持能力，这包括以下机器人库：

全关节型机器人
Tripod
SCARA
伽利略机器人
…

GMC所支持的机器人库提供了14种不同的机器人类型库的支持能力，基本上能满足各工业领域对于机器人的需要。

贝加莱机器人方案特点

1.可实现从3D及CAD到轴控制的全过程处理，无需复杂的编程

由于可以从CAD软件或三维建模软件中直接获取数据，通过PVI接口可以获得机械工件的参数并输入到Automation Studio中，Automation Studio将其传输给Soft CNC工艺包AR010，然后，由AR010库对整个加工过程进行工艺路径的生成，这包含工艺路径参数、补偿算法、插补功能块的参数输入，而AR010则提供进行轴控制的命令输出，由POWERLINK传输给各个伺服轴，由于ACOPOS智能驱动器可完成本地的位置环计算，则主站仅需要给出位置参数即可，借助于POWERLINK的高速传递能力，主站可以低负载的实现插补计算。

2.机器人惯量前馈控制技术

在机器人系统中，由于机器人的各个关节的机械特性随着运动过程的变化，其惯量产生了变化，例如，当机械臂处于X轴方向伸长时，则沿着Y轴方向的旋转在0～90度范围内惯量产生了变化，从最大惯量到最小惯量，当这个臂旋转超过90度～180度范围的话，则其惯量又开始变大，由于这种惯量所产生的变化，会对驱动器整个控制过程产生调节的振动，这也是目前机器人控制中普遍存在的问题。

贝加莱独有的前馈控制技术可以很好的解决系统运动中的抖动问题，并且这一技术实现是一种典型的基于建模的方式实现的，通过 MATLAB/Simulink里对运动过程建模，从而解析出操作空间所需的力矩算法模型，据此为驱动器提供惯量的前馈，使得系统可以更快的实现稳定控制关节的运行。