uboot如何启动内核

一、uboot和内核到底是什么

1.uboot和内核就是一个裸机程序

（1）uboot的本质就是就是一个复杂点的裸机程序，和ARM部分写的裸机程序没有本质区别。

（2）内核本身也是一个裸机程序，和uboot、裸机程序无本质区别。要说不同的地方，那就是内核运行起来后，在软件上分为内核层和应用层，分层后两层的权限不同，内存访问和设备操作的管理上更加精细（内核可以随便访问各种硬件，而应用程序只能被限制地访问硬件和内存地址）。

（3）直观上来看，uboot的镜像是u-boot.bin，linux系统的镜像是zImage，这两个东西其实都是两个裸机程序镜像。从系统的启动角度来讲，内核其实就是一个大的复杂点的裸机程序。

2.部署在SD卡特定分区内

（1）一个完整的软件+硬件的嵌入式系统，静止时（未上电时）bootloader、kernel、rootfs等必须的软件都以镜像的形式存储在启动介质中（x210中是iNand/SD卡），运行时都是在DDR内存中运行的，与存储介质无关。上面两个状态都是稳定状态，第三个状态是动态过程，即从静止态到运行态的过程，也就是启动过程。

（2）动态启动过程就是一个从SD卡逐步搬移到DDR内存，并且运行启动代码进行相关的硬件初始化和软件架构的建立，最终达到运行时稳定状态。

（3）静止时，u-boot.bin、kernel、rootfs都在SD卡中，它们不可能随意存在SD卡的任意位置，因此需要对SD卡进行一个分区，然后将各种镜像存在不同的分区，这样在启动过程中uboot、内核就知道到哪里去找。（uboot和kernel中的分区表必须一致，同时和SD卡的实际使用分区也要一致）

3.运行时必须先加载到DDR中链接地址处

（1）uboot在第一阶段中进行重定位时将第二阶段（整个uboot）加载到DDR的0xC3E00000地址处，这个地址就是uboot的链接地址。

（2）内核也有类似要求，uboot启动内核时，将内核从SD卡读取放到DDR中（其实就是个重定位的过程），不能随意放置，必须放在内核的链接地址处，否则启动不起来。例如在x210中使用的内核链接地址是0x30008000。

4.内核启动需要必要的参数

（1）uboot是无条件启动的，从零开始启动的。

（2）内核是不能开机自动完全从零开始启动的，内核启动需要别人帮忙。uboot需帮助内核实现重定位（从SD卡到DDR），uboot还要给内核提供启动参数。

二、启动内核第一步：加载内核到DDR中

uboot启动内核分为两个步骤：第一步是将内核镜像从启动介质中加载到DDR中，第二步是去DDR中启动内核镜像。（内核代码根本就没考虑重定位，因为内核知道会有uboot之类的把自己加载到DDR中的链接地址处，所以内核直接就是从链接地址处执行的）

1.静态内核镜像在哪里

（1）SD卡/iNand/Nand/NorFlash等：raw分区

常规启动时，各种镜像都在SD卡中，因此uboot只需要从SD卡的kernel分区去读取内核镜像到DDR中即可。读取要使用uboot的命令来读取（例如x210的iNand版本的movi命令、x210的Nand版本的nand命令）。这种启动方式来加载内核到DDR中，使用命令：movi read kernel 30008000，其中kernel指的是uboot中的kernel分区（就是uboot中规定的SD卡中的一个区域范围，这个区域范围被设计来存放kernel镜像，就是所谓的kernel分区）。

（2）tftp、nfs等网络下载方式从远端服务器获取镜像

uboot还支持远程启动，也就是内核镜像不烧录到开发板的SD卡中，而是放在主机的服务器中，然后需要启动时，uboot通过网络从服务器中下载镜像到开发板的DDR中。

分析总结：最终结果要的是内核镜像到DDR中特定地址即可，不管内核镜像是怎么到DDR中的。以上两种方式各有优劣。产品出厂时会设置为从SD卡启动（客户不会还要搭建tftp服务器才能用......）；tftp下载远程启动这种方式一般用来开发。

2.镜像要放到DDR的什么地址

（1）内核一定要放在链接地址处，链接地址去内核源代码的链接脚本或Makefile中去查找。x210中是0x30008000。

三、zImage和uImage的区别

1.bootm命令对应do_bootm函数

（1）命令名前加do_即可构成这个命令对应的函数，因此当执行bootm命令时，uboot实际执行的函数是do_bootm函数，该函数为cmd_bootm.c文件中。

（2）do_bootm刚开始定义了一些变量，然后使用宏来条件编译执行了secureboot的一些代码（主要进行签名认证），然后又进行了一些细节操作，然后又到了CONFIG_ZIMAGE_BOOT，用这个宏来控制条件编译一些代码，这段代码是用来支持zImage格式的内核启动的。

2.vmlinuz和zImage、uImage

（1）uboot经过编译直接生成的elf格式的可执行程序是u-boot，这个程序类似于windows下的exe格式，在操作系统下是可以直接执行的，但是这种格式不能用来烧录下载，用来烧录下载的是u-boot.bin，这个文件是由arm-linux-objcopy工具进行加工得到的（主要是去掉一些无用的信息）。这个u-boot.bin就叫镜像（Image），镜像是用来烧录到iNand中执行的。

（2）linux内核经过编译后也会生成一个elf格式的可执行程序，叫vmlinux或vmlinuz，这个就是原始的未经任何处理加工的原版内核elf文件。嵌入式系统部署时烧录的一般不是这个vmlinuz/vmlinux，而是要用objcopy工具去制作成烧录镜像格式（就是u-boo.bin这种，但是内核没有.bin后缀），经过制作加工成烧录镜像的文件就叫做Image（制作把78M大的精简成了7.5M，因此这个制作烧录镜像的主要目的就是缩减大小、节省磁盘）。

（3）原则上Image就可以直接烧录到Flash上进行启动执行（类似于u-boot.bin），但是实际上并不是这么简单，实际上linux的作者们觉得Image还是太大了，所以对Image进行了压缩，并且在Image压缩后的文件的前端附加了一部分解压缩代码，构成了一个压缩格式的镜像就叫zImage。（因为当前Image大小刚好比一张软盘大（软盘有两种：1.2MB和1.44MB），为了节省一张软盘的前，于是就设计了这种压缩Image成zImage的技术）

（4）uboot为了启动linux内核，还发明了一种内核格式叫做uImage。uImage是有zImage加工得到的，uboot中有一个工具，可以将zImage加工生成uImage。注意：uImage不关linux内核的事，linux内核只管生成zImage即可。uboot中的mkimage工具将zImage加工生成uImage，来uboot启动。这个加工过程其实就是在zImage前面加上64字节的uImage的头信息即可。

（5）原则上uboot启动时应该给它uImage格式的内核镜像，但是实际上uboot中也可以支持zImage，是否支持就看x210_sd.h中是否定义了LINUX_ZIMAGE_MAGIC这个宏。所以大家可以看出，有些uboot是支持zImage的，有些则不支持。但是所有的uboot肯定都支持uImage启动。

3.编译内核得到uImage启动

（1）如果直接在kernel下去make uImage会出现mkimage command not。解决方案是去uboot/tools下cp mkimage /usr/local/bin，复制mkimage工具到系统目录下，再去make uImage。

四、zImage启动细节

do_bootm函数从起始一直到397行的after_header_check这个符号处，都是在进行镜像的头部信息校验。校验时就要根据不同类型的Image进行不同的校验，所以do_bootm函数的核心是去分辨传进来的Image到底是什么类型，然后按照这种类型的头信息格式去校验，校验通过则进入下一步准备启动内核，如果校验失败，则表示镜像有问题，不能启动。在这里我们只关注zImage相关的内容：

代码：196 ~ 225行

#ifdef CONFIG_ZIMAGE_BOOT
#define LINUX_ZIMAGE_MAGIC	0x016f2818
	/* find out kernel image address */
	if (argc < 2) {
		addr = load_addr;
		debug ("*  kernel: default image load address = 0x%08lx\n",
				load_addr);
	} else {
		addr = simple_strtoul(argv[1], NULL, 16);
		debug ("*  kernel: cmdline image address = 0x%08lx\n", img_addr);
	}


	if (*(ulong *)(addr + 9*4) == LINUX_ZIMAGE_MAGIC) {
		printf("Boot with zImage\n");
		addr = virt_to_phys(addr);
		hdr = (image_header_t *)addr;
		hdr->ih_os = IH_OS_LINUX;
		hdr->ih_ep = ntohl(addr);

		memmove (&images.legacy_hdr_os_copy, hdr, sizeof(image_header_t));

		/* save pointer to image header */
		images.legacy_hdr_os = hdr;

		images.legacy_hdr_valid = 1;

		goto after_header_check;
	}
#endif

1.LINUX_ZIMAGE_MAGIC

（1）这个是定义的一个魔数，这个数等于0x016F2818，表示这个镜像是一个zImage。也就是说zImage格式的镜像中，在头部的一个固定位置存放了这个数作为格式标记。如果拿到了一个Image，去那个位置读取4个字节判断它是否等于LINUX_ZIMAGE_MAGIC，则可以知道这个镜像是不是一个zImage。

（2）命令bootm 30008000，所以do_bootm的argc=2、argv[0]=boom、argv[1]=0x30008000，但是实际bootm命令还可以不带参数执行。如果不带参数直接bootm，则会从CFG_LOAD_ADDR地址去执行（定义位于x210_sd.h中）。

（3）zImage头部开始的第37~40字节处存放着zImage标志魔数，从这个位置取出然后对比LINUX_ZIMAGE_MAGIC。

2.image_header_t

（1）这个数据结构是我们uboot启动内核使用的一个标准启动数据结构，zImage头信息也是一个image_header_t，但是在实际启动之前需要进行一些改造。下面这两句就是在进行改造：

        hdr->ih_os = IH_OS_LINUX;
        hdr->ih_ep = ntohl(addr);

（2）images全局变量是do_bootm函数中使用的，用来完成启动过程的。zImage的校验过程其实就是先确认是不是zImage，确认后再修改zImage的头信息到合适，修改后用头信息去初始化images这个全局变量，然后就完成了校验。

五、uImage启动

1.uImage启动

（1）LEGACY（遗留的），在do_bootm函数中，这种方式指的就是uImage的方式。

（2）uImage方式是uboot本身发明的支持linux启动的镜像格式，但是后来这种方式被一种新的方式替代，这个新的方式就是设备树方式（在do_bootm中叫FIT）。

（3）uImage的启动校验主要在boot_get_kernel函数中，主要任务就是校验uImage的头信息，并且得到真正的kernel的起始位置去启动。

2.设备树方式启动

（1）设备树方式在这里暂时不讲。

总结1：uboot本身设计时只支持uImage启动，后来的uboot代码也是这样写的。后来有了fdt方式之后，就把uImage方式命名为LEGACY方式，fdt方式命名为FIT方式，于是又多了#if_#endif添加的代码。后来移植时为了省事，添加了zImage启动方式，又为了省事，直接写在了uImage和fdt启动方式之前，于是又多了一对#if_#endif。

总结2：第二阶段校验头信息结束，下面进入第三阶段，第三阶段的主要任务是启动linux内核，调用do_bootm_linux函数来完成。

六、do_bootm_linux函数

do_bootm_linux函数的定义位于lib_arm/bootm.c文件中。

代码：61 ~ 165行（lib_arm/bootm.c）

void do_bootm_linux (cmd_tbl_t *cmdtp, int flag, int argc, char *argv[],
		     bootm_headers_t *images)
{
	ulong	initrd_start, initrd_end;
	ulong	ep = 0;
	bd_t	*bd = gd->bd;
	char	*s;
	int	machid = bd->bi_arch_number;
	void	(*theKernel)(int zero, int arch, uint params);
	int	ret;

#ifdef CONFIG_CMDLINE_TAG
	char *commandline = getenv ("bootargs");
#endif

	/* find kernel entry point */
	if (images->legacy_hdr_valid) {
		ep = image_get_ep (&images->legacy_hdr_os_copy);
#if defined(CONFIG_FIT)
	} else if (images->fit_uname_os) {
		ret = fit_image_get_entry (images->fit_hdr_os,
					images->fit_noffset_os, &ep);
		if (ret) {
			puts ("Can't get entry point property!\n");
			goto error;
		}
#endif
	} else {
		puts ("Could not find kernel entry point!\n");
		goto error;
	}
	theKernel = (void (*)(int, int, uint))ep;

	s = getenv ("machid");
	if (s) {
		machid = simple_strtoul (s, NULL, 16);
		printf ("Using machid 0x%x from environment\n", machid);
	}

	ret = boot_get_ramdisk (argc, argv, images, IH_ARCH_ARM,
			&initrd_start, &initrd_end);
	if (ret)
		goto error;

	show_boot_progress (15);

	debug ("## Transferring control to Linux (at address %08lx) ...\n",
	       (ulong) theKernel);

#if defined (CONFIG_SETUP_MEMORY_TAGS) || \
    defined (CONFIG_CMDLINE_TAG) || \
    defined (CONFIG_INITRD_TAG) || \
    defined (CONFIG_SERIAL_TAG) || \
    defined (CONFIG_REVISION_TAG) || \
    defined (CONFIG_LCD) || \
    defined (CONFIG_VFD) || \
    defined (CONFIG_MTDPARTITION)
	setup_start_tag (bd);
#ifdef CONFIG_SERIAL_TAG
	setup_serial_tag (&params);
#endif
#ifdef CONFIG_REVISION_TAG
	setup_revision_tag (&params);
#endif
#ifdef CONFIG_SETUP_MEMORY_TAGS
	setup_memory_tags (bd);
#endif
#ifdef CONFIG_CMDLINE_TAG
	setup_commandline_tag (bd, commandline);
#endif
#ifdef CONFIG_INITRD_TAG
	if (initrd_start && initrd_end)
		setup_initrd_tag (bd, initrd_start, initrd_end);
#endif
#if defined (CONFIG_VFD) || defined (CONFIG_LCD)
	setup_videolfb_tag ((gd_t *) gd);
#endif

#ifdef CONFIG_MTDPARTITION
	setup_mtdpartition_tag();
#endif

	setup_end_tag (bd);
#endif

	/* we assume that the kernel is in place */
	printf ("\nStarting kernel ...\n\n");

#ifdef CONFIG_USB_DEVICE
	{
		extern void udc_disconnect (void);
		udc_disconnect ();
	}
#endif

	cleanup_before_linux ();

	theKernel (0, machid, bd->bi_boot_params);
	/* does not return */
	return;

error:
	do_reset (cmdtp, flag, argc, argv);
	return;
}

1.镜像的entrypoint

（1）ep就是entrypoint的缩写，就是程序入口。一个镜像文件的起始执行部分不是在镜像的开头（镜像开头有n个字节的头信息），真正的镜像文件执行时，第一句代码在镜像的中部某个字节处，相当于头是有一定的偏移量的。这个偏移量记录在头信息中。

（2）一般执行一个镜像文件的过程是：第一步，先读取头信息，然后在头信息的特定地址找MAGIC_NUM，由此来确定镜像种类；第二步，对镜像进行校验；第三步，再次读取头信息，由头信息的特定地址知道这个镜像的各种信息（镜像长度、镜像种类、入口地址）；第四步，去entrypoint处执行镜像。

（3）theKernel = (void (*)(int, int, uint))ep;  ——  将ep赋值给theKernel，则这个函数指针就指向了内存中加载的OS镜像的真正入口地址（就是操作系统的第一句执行的代码）。

2.机器码的再次确定

（1）uboot启动内核时，需要将机器码传给内核。uboot传给内核的机器码是怎么确定的？第一个备选是环境变量machid，第二个备选是gd->bd->bi_arch_num（x210_sd.h中硬编码配置的）。

3.传参并启动操作

（1）从110行到144行就是uboot在给linux内核准备传递的参数处理。

（2）Starting kernel...：这个是uboot中最后一句打印出来的东西。这句如果能出现，说明uboot整个是成功的，成功地加载了内核镜像，成功通过了校验，找到了入口地址，也试图去执行了。如果在这句后串口没有输出了，说明内核并没有被成功执行，原因一般是传参（80%）、内核在DDR中的地址出错......

七、传参详解

1.tag方式传参

（1）struct tag：tag是一个数据结构，在uboot和linux kernel中都有tag数据结构的定义，而且定义都是一样的。

（2）tag_header和tag_xxx：tag_header中有这个tag的size和类型编码，kernel拿到了一个tag后，先分析tag的类型和大小，然后将tag中剩余部分当做一个tag_xxx来处理。

（3）tag_start和tag_end：kernel接收到的传参时若干个tag构成的，这些tag由tag_start起始，到tar_end结束。

（4）tag的传参方式是由linux kernel发明的，kernel定义了这种传参的方式，uboot只是实现了这种传参方式，从而可以支持给kernel传参。

tag定义：

struct tag_header {
	u32 size;
	u32 tag;
};

struct tag {
        struct tag_header hdr;
        union { 
                struct tag_core         core;
                struct tag_mem32        mem;
                struct tag_videotext    videotext;
                struct tag_ramdisk      ramdisk;
                struct tag_initrd       initrd;
                struct tag_serialnr     serialnr;
                struct tag_revision     revision;
                struct tag_videolfb     videolfb;
                struct tag_cmdline      cmdline;
                
                /*
                * Acorn specific
                */
                struct tag_acorn        acorn;
                
                /*
                 * DC21285 specific
                 */
                struct tag_memclk       memclk;
                
                struct tag_mtdpart      mtdpart_info;
        } u;
};

2.x210_sd.h中配置传参宏

（1）CONFIG_SETUP_MEMORY_TAGS，tag_mem，传参内容是内存配置信息。

（2）CONFIG_CMDLINE_TAG，tag_cmdline，传参内容是启动命令行参数，也就是uboot环境变量的bootargs。

（3）CONFIG_INITRD_TAG

（4）CONFIG_MTDPARTITION，传参内容是iNand/SD卡的分区表。

（5）起始tag是ATAG_CORE，结束tag是ATAG_NONE，其他的ATAG_XXX都是有效信息tag。

思考：内核如何拿到这些tag？

uboot最终是调用theKernel函数来执行linux内核的，uboot调用这个函数（其实就是linux内核）时传递了3个参数，这3个参数是uboot直接传递给linux内核的，通过寄存器来实现传参（第1个参数放在r0中，第2个参数放在r1中，第3个参数放在r2中）。第1个参数固定为0，第2个参数是机器码，第3个参数就是tag的首地址。

3.移植时注意项

（1）uboot移植时一般只需要配置相应宏即可。

（2）kernel启动不成功，注意传参是否成功。传参不成功，首先看uboot中bootargs设置是否正确，其次看uboot是否开启了相应宏以支持传参。

八、uboot启动内核总结

（1）启动步骤

第一步：将内核搬移到DDR中

第二步：校验内核格式、CRC等

第三步：准备传参

第四步：跳转执行内核

（2）涉及到的主要函数是do_bootm和do_boom_linux

（3）uboot能启动的内核格式：zImage、uImage、fdt

（4）跳转与函数指针的方式运行内核