##Direct Line Guidance Odometry

Direct Line Guidance Odometry

加入直线结构提供整个SLAM系统定位的精度和鲁棒性；

相关的工作
ECCV 2016 PnPL

对于3D线段的一个表示
两个端点
投影到二维上，表示成齐次坐标的形式

重投影误差
检测出来的对应的直线
投影直线两个端点

直线重投影误差的定义

误检测、遮挡问题呢？
如果在二维上表示，相比三维更不准确
2D的直线不是很准确
将3D直线作为基准
然后对3D直线求重投影误差

求解PnPL demo
https://github.com/symao/PnPL

PL-SLAM 点线结合的SLAM系统
在图像中提取直线
把它当做一种特征点处理

Line Extractor ：LSD算法
Line Descriptor ： LBD算法
特征点提取的方法
把直线结构当做特征点一样

用类似特征点的处理方法来处理直线

对于直线处理的方式跟对于点的处理是类似的

我的工作

省略计算描述子和matching的一个过程
直接法、特征点法
直接法：比较弱的约束
把直线信息当做一种比较弱的约束加入到系统 中去
对整个系统 的运行效率影响不大
因为整个系统是直接法—direct
比较弱的直线的约束—
dso—–里程计 —-把点划分为两类—-参与优化的和不参与优化的

为什么？
在直线上采样点作为特征点
直接法提取的点是梯度比较大，边缘上的点梯度比较大，
在直线上的点梯度比较大；
在直线上的点，保持共线的特点
当前帧和下一帧直线上的点维持共线的状态
几何上的约束

对于点跟线跟踪
dso方式
在直线上的点，会加入共线的约束
绿色的线是通过LSD提取出来的直线

直线的提取
输入图像高斯模糊
LSD算法检测直线
很多直线不需要
过短不需要remove
有的直线离同一个边缘很近
下一帧移动这种直线会跑出去
对我们帮助不是很大
删掉保证简单性

同一个区域保留最长的一条直线
180°划分为5°的小格子，把提取来的所有直线放在此栅格里，太近的直线，短的remove

重投影误差
保留最近的两条直线的距离
d1+d2作为距离

Line Adjustment
对直线上的点作跟踪