Ubuntu+Ros+kinect_v2+机械臂URDF在ROS中MoveIt的配置和使用+Moveit 实时控制UR5机械臂与问题解答

最新推荐文章于 2024-04-27 15:21:26 发布

小新仔12138

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分类专栏： Ros 文章标签： ubuntu Powered by 金山文档

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一、Ubuntu版本-20.04

二、Ros安装

1、添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面：

3、更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt update

成功后会显示如下界面：

4、开始安装ROS

此次安装的ros版本为noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

成功后显示如下界面

配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证ros安装成功

roscore

按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

看见如下界面，且可以移动小海龟则安装成功

7、rosdep安装

（1）安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep

（2）初始化

sudo apt install python3-rosdep2

初始化会报错，报错信息如下：

ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

错误原因：境外资源被屏蔽

解决方法：打开http://gitee.com/zhaoxuzuo/rosdistro,打开rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件,复制以下内容：gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master

在终端输入如下命令：

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

修改相关文件：./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py、./rosdep2/rep3.py。使用sudo get+文件名打开文件

将文件中raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master更改为复制的内容。

（3）再次初始化

sudo rosdep init
rosdep update

就可以正常实现rosdep的初始化与更新

三、kinect_v2安装

1、首先安装libfreenect2

（1）下载libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

（2）最好先安装好opencv，ubuntu20.04安装opencv4.6.0参考下列链接

https://blog.csdn.net/stringwinder/article/details/127308113?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167637659816782425627316%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167637659816782425627316&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-127308113-null-null.142^v73^control_1,201^v4^add_ask,239^v1^control&utm_term=ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85opencv4.6.0&spm=1018.2226.3001.4187

（3）安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

（4）开始安装

进入libfreenect2

cd libfreenect2

新建build文件并进入

mkdir build && cd build

编译

cmake ..
make

cmke..可能会出现如下问题：

ubuntu@ubuntu:~/Desktop/libfree/libfreenect2/build$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
-- using tinythread as threading library
-- Checking for modules 'libva;libva-drm'
--   No package 'libva' found
--   No package 'libva-drm' found
-- Could NOT find TegraJPEG (missing: TegraJPEG_LIBRARIES TegraJPEG_INCLUDE_DIRS TegraJPEG_L4T_OK TegraJPEG_DRIVER_OK TegraJPEG_WORKS) 
CMake Error at /usr/share/cmake-3.9/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message):
  Could NOT find TurboJPEG (missing: TurboJPEG_INCLUDE_DIRS TURBOJPEG_WORKS)
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.9/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:377 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  cmake_modules/FindTurboJPEG.cmake:66 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)
  CMakeLists.txt:237 (FIND_PACKAGE)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/ubuntu/Desktop/libfree/libfreenect2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log"

解决方案

sudo apt-get install libturbojpeg0-dev

然后删掉build，重新建build然后cmake . .

安装

sudo make install

设定udev rules，明确libfreenect2的路径，比如/home/jin/libfreenect2/

sudo cp libfreenect2/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /home/jin/libfreenect2/

重新插拔Kinect2相机。在刚才build目录下运行

./bin/Protonect

看见画面便成功

2、ROS上使用Kinect v2

暂时还未成功

四、机械臂URDF在ROS中MoveIt的配置和使用

1、下载UR5机械臂URDF文件

URDF文件放在新建的功能包中后，编译（catkin_make），再执行下面代码即可运行可视化文件

roslaunch URDF文件 URDF文件里的.launch文件

2、配置MoveIt

（1）安装moveit

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
source /opt/ros/noetic/setup.bash

(2)可以用下面的代码查看是否安装成功，并查看moveit!的版本

moveit_version

（3）启动MoveIt，这一步需要在新建的工作空间中执行，并且打开rocore ，再source一下

roscore
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

（4）开始配置

具体配置参考以下链接

https://www.guyuehome.com/7613

注意：最后生成配置文件步骤，需要提前建立空文件夹，例如~/catkin_ws/src/panda_moveit_config。最后的文件名一定是moveit_config为结尾。

启动rviz进行可视化

roslaunch **_moveit_config demo.launch

五、Moveit 实时控制UR5机械臂

1、Universal_robot的软件包安装

创建工作空间并编译

mkdir -p ~/catkin_UR5/src
cd ~/catkin_UR5/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_UR5
catkin_make
source devel/setup.bash

进入定义好的catkin_UR5工作空间

cd ~/catkin_UR5/src

下载 Ros 服务器中的 universal_robot.git 的数据包源码，并添加到 src 中

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

进入 catkin_UR 5工作空间

cd ~/catkin_UR5

安装插件

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic

进行编译

catkin_make

运行环境变量设置脚本文件

source /devel/setup.bash

2、安装驱动

方法1：

(1)下载ur_modern_driver驱动：https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver。

(2)删除 catkin_UR5/src/universal_robot 这个目录下的 ur_driver 文件夹。

(3)将下载好的 ur_modern_driver .zip 复制到 catkin_UR5/src/universal_robot 这个目录下。

(4)解压 ur_modern_driver.zip

sudo  unzip  ur_modern_driver.zip

(5)修改ur_modern_driver文件夹中的ur_hardware_interface.cpp文件！！！

将所有“controller_it->hardware_interface”替换成“controller_it->type”

(6)进入到 catkin_UR5目录下,重新编译

catkin_make

(7)遇见catkin_make错误

如果是这种错误

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "octomap_ros" with
  any of the following names:

    octomap_rosConfig.cmake
    octomap_ros-config.cmake

  Add the installation prefix of "octomap_ros" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "octomap_ros_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "octomap_ros" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  octomap_mapping/octomap_server/CMakeLists.txt:19 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/zdj/octomap/octomap_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/zdj/octomap/octomap_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Makefile:320: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed;

看见框住的，就是缺少的，所以用

//octomap_ros是我们缺少的,但是我们要把_改成-，noetic是ros版本；
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros

然后接着catkin_make

方法2：

（1）进入之前catkin_UR5工作空间

cd ~/catkin_UR5
catkin_make
source devel/setup.bash

（2）安装驱动包

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs

（3）编译

catkin_make
source devel/setup.bash

3、连接UR5机械臂

(1）设置ployscope的静态IP地址

要启用网络连接，请使用UR的示教器导航至设置机器人->设置网络菜单（如下附件所示）。

注意，ip地址初始为0.0.0.0，我们需要更改设置，然后点击应用，会有提示网络以连接

(2)设置电脑端IP

注意电脑IP地址跟ployscope是不一样的，机器人的IP地址是192.168.1.10，是为了使电脑跟它处于一个局域网下，仅将最后一个小数点后面的那个设置得不一样即可，我设置成了192.168.1.11。IPV4选项设置如下图所示，点击应用即可。启动UR5机器人。

(3)检验电脑和UR5机械臂网络是否连接成功

启动一个终端，并输入：

ifconfig

再测试连接情况：

 ping  192.168.1.10

如下图代表电脑和UR5机械臂网络是否连接成功！下一步可进行ROS驱动UR5机械臂测试

4、使用Moveit控制UR5机械臂

（1）第一个终端打开并输入：

roscore

（2）第二个终端打开，进入catkin_UR5文件夹目录（或第四章配置好的工作空间）：

cd ~/catkin_UR5
//cd ~/catkin_ws //第四章保存的工作空间

（3）在此终端下，启动机器人驱动程序：

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.10 use_lowbandwidth_trajectory_follower:=true

（4）第三个终端打开，进入catkin_UR5文件夹(或第四章配置好的工作空间)目录，启动 moveit ：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
//roslaunch **_moveit_config demo.launch limited:=true  //第四章保存的文件

（5）第四个终端打开，进入catkin_UR5文件夹目录，启动 rviz：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
//roslaunch **_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true //第四章保存的文件

接下来就可以在 rviz 中进行运动规划，并控制真实机器人按照规划的路径运动了。

（6）遇见的困难：

在rviz中进行运动规划时，可以规划成功，但机器人执行会失败。

开启rviz的终端显示：

开启moveit的终端显示：

解决方法：

将catkin_UR5/src/ur5_moveit_config/config/controllers.yaml文件中的action_ns字段的值修改为follow_joint_trajectory，重新执行使用Moveit控制UR5机械臂操作即可成功！

六、遇到的问题与解决措施

1、roslaunch **_.launcn文件报错

错误信息如下：

RLException: [racecar.launch] is neither a launch file in package [racecar_gazebo] nor is [racecar_gazebo] a launch file name

The traceback for the exception was written to the log file

解决方法：

方案1：

回去再次编译：

catkin_make

添加环境变量：

source ./devel/setup.bash

方案2：

打开这个文件：

sudo  gedit ~/.bashrc

在该文件的最后添加如下代码，catkin_ws为ros工作路径下的功能包

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

然后重启bashrc

source ~/.bashrc

再次roslaunch **_.launch文件就成功。