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文章平均质量分 85
linxigjs
这个作者很懒,什么都没留下…
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文献阅读之室内机器人通过窄区域的局部路径规划方法
本文以家庭\室内服务机器人为研究对象,为增强其通过窄区域的能力,提出了一种在线的局部路径调整方法,主要分为2步:1、沿全局路径方向自动探测过窄难以通过的区域2、然后根据环境特征生成辅助点,作为引导机器人通过的路径点。原创 2022-12-29 20:46:15 · 2121 阅读 · 1 评论 -
文献阅读之高速场景的分层运动规划框架
本文提出了一种分层运动规划框架,适用于结构化的含动静态障碍物的高速环境。为了解决高计算复杂度和局部极小值问题,提出了解耦的规划方法如图1,分为2步:long-term planning(10s) and short-term planning(3s)。原创 2022-12-04 16:06:35 · 1625 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之无人机防御性驾驶-提前感知快速飞行的轨迹规划
无人机高速导航问题是个巨大的挑战。现有方法在有限的时间内给出的轨迹无法保证可行性和质量。有些方法没有考虑环境感知,这正是高速飞行的瓶颈。本文提出了RAPTOR——一种鲁棒的且perception-aware重规划框架,来解决这个问题,达到快而安全的效果。该框架有3个重点:1是path-guided optimization(PGO)算法,规划出可行的轨迹;2是perception-aware规划策略和risk-aware trajectory refinement算法,用来主动观测和避开轨迹近处的威胁。原创 2022-11-30 20:23:27 · 1745 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之无人机局部规划Path-Guided Optimization算法(PGO)
GTO(Gradient-based trajectory optimization,基于梯度的轨迹优化方法)在运动规划中应用广泛,但受局部极小值问题所限,其输出的安全性和平滑性得不到保障。本文为解决局部极小值问题,提出了PGO算法(path-guided optimization),可以显著的提高规划成功率。算法分为2部分:topological path searching,parallel trajectory optimization。原创 2022-11-28 22:56:24 · 1709 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之全局路径规划Jump Point Search算法(JPS)
JPS是为了解决A*算法中的路径对称和多余扩展问题,而提出的一种适用于无向归一化代价栅格地图的最优路径搜索算法,一般速度快于A*。(归一化代价指沿不同方向的单位步长的代价相同)JPS最初是在《Online Graph Pruning for Pathfinding on Grid Maps》提出的。本文只简述要点。原创 2022-11-23 22:42:36 · 2049 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之机器人局部路径规划VFH+ VFH*算法
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望大家可以多多交流,互相学习。1. VFH+VFH+是对VFH的改进,输入是局部栅格地图,输出下一步的运动方向。论文可以参考上一篇博客。相比VFH,主要的提升在于更平滑的轨迹和更好的可靠性,具体体现为:将polar histogram转换为二值直方图binary polar histogram时,使用迟滞双阈值,去除抖原创 2020-11-20 00:15:59 · 3514 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之机器人局部路径规划Vector Field Histogram算法(VFH)
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望大家可以多多交流,互相学习。VFH是机器人常用的局部规划算法,主要用于根据传感器观测数据计算接下来的无碰的接近目标点的运动方向。VFH有2个比较重要的变种:VFH+和VFH*,理解这3个算法,读3篇论文就够了。请参考下面的链接。The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoi原创 2020-11-19 00:22:20 · 1966 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之Voronoi图的生成与更新
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望大家可以多多交流,互相学习。...原创 2020-04-08 21:46:32 · 5024 阅读 · 4 评论 -
文献阅读之路径平滑
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎,欢迎在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176)。希望可以多多交流,互相学习。...原创 2020-03-16 22:20:29 · 3035 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之DARPA亚军车Junior的轨迹规划
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176)。希望大家可以多多交流,互相学习。Junior——The Stanford Entry in the Urban Challenge这篇文献重点介绍了Junior的系统结构、地图、感知、定位、规划模块的内...原创 2020-03-05 20:02:28 · 842 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之DARPA冠军车Boss的轨迹规划
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176)。以后,我会把日常的思考放在CSDN上,梳理过的精华文章放在知乎上,希望大家可以多多交流,互相学习。...原创 2020-03-03 20:54:28 · 1877 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之如何规划一条让车平稳顺滑过弯道的轨迹
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176)。以后,我会把日常的思考放在CSDN上,梳理过的精华文章放在知乎上,希望大家可以多多交流,互相学习。在体验Tesla自动驾驶功能时,我发现车在过又急又长的匝道时会有侧移发生,感受到车向离心方向偏移,偏移一段时...原创 2020-02-26 21:57:59 · 1339 阅读 · 1 评论 -
文献阅读之自主泊车APA的路径规划
目录The future of parking A survey on automated valet parking with an outlook on high density parking.pdfSampling Based Vehicle Motion Planning for Autonomous Valet Parking with Moving Obstacles....原创 2019-12-06 11:12:42 · 6517 阅读 · 1 评论