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linxigjs
这个作者很懒,什么都没留下…
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带拖斗卡车的自行车模型
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望大家可以多多交流,互相学习。之前介绍了自行车运动学模型在Baidu Apollo 轨迹规划中的应用,并展示了自行车模型的推导和理解,本文和大家分享自行车模型在带拖斗的卡车上的形式。本文主要参考AtsushiSak...原创 2020-04-14 23:46:42 · 1010 阅读 · 1 评论 -
在CARLA仿真环境中验证自己开发的轨迹规划算法
自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice...原创 2020-04-10 20:43:45 · 2905 阅读 · 5 评论 -
代码解析之自行车模型在Apollo规划中的应用
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望大家可以多多交流,互相学习。...原创 2020-04-09 21:36:11 · 1922 阅读 · 0 评论 -
文献阅读之Voronoi图的生成与更新
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望大家可以多多交流,互相学习。...原创 2020-04-08 21:46:32 · 4673 阅读 · 4 评论 -
梯度下降法实现路径平滑
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎,欢迎在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang)。希望可以多多交流,互相学习。本文是分析路径平滑文献的后续,根据这几篇文献的思路,参考karlkurzer/path_planner工程,做了一些调整和补充。大家在阅读本文之前,强烈建议先阅读文献阅读之路径平滑和ka...原创 2020-03-27 22:34:20 · 2936 阅读 · 0 评论 -
Baidu Apollo ST图在车辆变道轨迹规划中的应用
在百度Apollo Lattice轨迹规划算法中,针对跟车(follow)和超车(overtake)2种不同的场景,使用了ST图在纵向上来采样障碍物车辆周边的目标点,作为拟合轨迹的终点。跟车时,在ST图中障碍物下方采样,即自车速度小于并趋近于障碍物车速度;超车时,在ST图中障碍物上方采样,即自车速度大于障碍物车速度。至于横向采样,因为参考线会切换到目标车道中心线,故横向一般围绕0(参考线即s轴)左...原创 2020-04-10 19:33:58 · 7477 阅读 · 5 评论 -
轨迹差值方法——Trajectory Interpolation Methods
大家好,我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上,欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车(https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176)。以后,我会把日常的思考放在CSDN上,梳理过的精华文章放在知乎上,希望大家可以多多交流,互相学习。Lagrange Interpolationoutput a polynomial passing al...原创 2019-07-11 14:54:43 · 1051 阅读 · 0 评论 -
对卡尔曼滤波5个公式的非量化理解及若干Tricks
先把KF5个公式放在这里,下面2种表述皆可。本文主要学习和参考了这篇文章,因此以左侧第一种表示为主。 在Predict Step的2个公式中,可以将 与 视为等价的运算。是F推动状态x的演化,是F对x的不确定度的影响。,其中,FP计算F对P的列的影响,计算F对FP的行的影响。因此,可以将刚初始化的转换为的形式,即纳入了不同状态变量间的...原创 2019-07-04 10:22:03 · 927 阅读 · 0 评论 -
手推卡尔曼滤波器五个公式
自己一直对不会手推KF的5个公式耿耿于怀,毕竟KF的应用实在太广了。读过好多博客讲的很透彻,可是公式层面自己还是没有形成一个闭环。直到发现了这篇博文,感激与敬佩至极,特记录于此。...原创 2019-06-22 16:15:58 · 1240 阅读 · 0 评论 -
不确定度与协方差矩阵的关系
常在一些地方看到“使用协方差矩阵表示某个状态的不确定度”,不太理解协方差矩阵和不确定度有什么关系,一直认为协方差矩阵是描述一个样本的不同维度的关联关系,不确定度是描述一个状态的值的不确定程度,为什么协方差矩阵可以用来表示不确定度呢?不确定度的定义如下:不确定度的含义是指由于测量误差的存在,对被测量值的不能肯定的程度。表征合理地赋予被测量之值的分散性,与测量结果相联系的参数。此参数...原创 2019-06-20 17:43:12 · 3510 阅读 · 0 评论