Mujoco、Mujoco-py、gym/baseline的环境配置 （可用于UC Berkeley CS294-112 18FA 课程学习）

0. 本人环境

（以下均可根据右侧网址进行环境配置https://blog.csdn.net/linyijiong/article/details/84198384）

Ubuntu16.04 , Anaconda3 , python 3.６ ,  tensorflow-gpu 1.10.1 , CUDA 9.0 , cuDNN8.0.

 

以下安装配置均在虚拟环境中进行

 

 

1.安装mujoco

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个物理模拟器，可以用于机器人控制优化等研究。

1.1 准备工作

（参考网址： https://github.com/openai/mujoco-py#obtaining-the-binaries-and-license-key ）

 

1.1.1 

下载 mjpro150 linux

 

1.1.2

点击Licence，进行许可证注册（mujoco不开源）

根据你的情况进行选择一年或者30天的许可时期。通过认证后，会将account number发至邮箱。

根据使用平台下载 getid_linux（可执行文件） 获取 computer id, 步骤如下：

chmod +x getid_linux
/getid_linux 

输出结果类似于 LINUX_A1EHAO_Q8BPHTASDM1005D03TB3293

将上述两者输入网站，如下图。

点击Register computer 后，你的邮箱收到类似以下的邮件。

从输入的邮箱中下载证书mjkey.txt ，后面将会使用。

1.2 环境配置

1.2.1

创建隐藏文件夹并将 上一步下载的mjpro150_linux.zip 拷贝到 mujoco 文件夹中。解压后路径为：~/.mujoco/mjpro150

mkdir ~/.mujoco    
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip

 

1.2.2

将证书mjkey.txt拷贝到创建的隐藏文件夹中

cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin

 

1.2.

添加环境变量~/.bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/bourne/.mujoco/mjpro150/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia-390

1.3.运行结果

cd ~/.mujoco/mjpro150/bin
./simulate ../model/humanoid.xml</