四元数变化率微分方程推导
三元欧拉角存在万向锁问题,不适用于所有情况下确定pose。因此利用四元数四个变量来代替δθ\delta\thetaδθ的三个分量,可以在所有环境下确定姿态。
下面推导绕三个正交轴的角速度函数的四元数变化率微分方程。基于此能以t时刻的四元数计算t+δ\deltaδt时刻的四元数值。假定cosαr,cosαp,cosαy\cos\alpha_{r}, \cos\alpha_{p},\cos\al...
原创
2019-08-08 06:41:43 ·
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