JPS+(Jump point search plus)寻路算法

JPS+(Jump point search plus)寻路算法

接上文 JPS(jump point search)寻路算法

JPS+ 是在 Jps 的基础上对地图进行了预处理，将数据记录在节点上

JPS 是运行时计算节点在某个方向上的跳点
JPS+ 预处理则是将 每个节点每个方向上的跳点、障碍信息记录，在运行时，不需要经过计算，直接获取某个方向上的跳点，节省大量时间和空间，提升计算速度

JPS+ 地图预处理
前提条件
1：地图必须是静态的，预处理时和运行时地图必须是一样的，不对在运行时添加、删除、修改节点状态
2：预处理需要每个节点存储一些数据，对内存占用较大
3：预处理需要时间较长，地图内每个节点都要进行数据处理，时间复杂度为 O(n*n)，n 为节点个数

用 8 个数值，分别记录节点八个方向上:跳点、墙（障碍、边界）的距离

预处理
一：跳点、障碍预处理
初始节点 8 个方向上记录的值均为 0

第一步：对每个节点的八个方向进行跳点的可达性判断，并记录好跳点直线可达性
水平、垂直方向 距离 n 步 是跳点，则此方向记录 abs(n)，如果没有跳点记录 0
斜向 距离 (n, n) 的节点是跳点，则此方向记录 abs(n)，如果没有跳点记录 0

第二步：对节点的八个方向上，记录值还是 0 的方向上移动1步后碰到障碍（或边界）则记为0，
如果移动 n+1 步后会碰到障碍（或边界）的数据记为负数距离 -n

处理好的每个节点记录数据如下所示
2、3、0
-3、N、5
-4、0、3

8 个方向数据的解释
节点 N：左上方斜向， 两步 的距离有跳点
节点 N：上方垂直向上， 三步 的距离有跳点
节点 N：右上方斜向， 是障碍物或者地图边界
节点 N：左侧水平向左，三步 的距离是墙
节点 N：右侧水平向右，五步 的距离是跳点
节点 N：左下方斜向， 四步 的距离是墙
节点 N：下方垂直向下，是障碍物或者地图边界
节点 N：右下方斜向， 三步 的距离是跳点

二：Goal Bounding 预处理
目标边界(Goal Bounding)不是一种搜索算法，而是一种对搜索空间进行修减的方法，主要的原理是通过离线预处理搜索空间，实时运行搜索算法时，利用预先计算的数据来减少寻找目标所需要考虑的节点数量

Goal Bounding 也是需要节点存储 8 个方向的数据，每个数据 表示一个矩形区域如 Rect
Rect.min 是矩形区域的最小位置
Rect.max 是矩形区域的最大位置

关于 Goal Bounding 预处理的具体方法，可以查看相关论文、博客

做好了地图的预处理之后，我们就可以使用JPS+算法了。
大致思路与JPS算法相同，不过这次有了预处理的数据，我们可以更快的进行直线搜索和斜向搜索。

在某个搜索方向上有：
在获取某个方向上跳点数据前，需要通过 Goal Bounding 方法 WithinBoundingBox(n，dir， goal)判断节点此方向上是否包含目标节点，如果不包含则直接舍弃这个方向
1.对于正数距离 n（意味着距离跳点 n 格），我们可以直接将n步远的节点作为跳点添加进openlist
2.对于0距离（意味着一步都不可移动），我们无需在该方向搜索；
3.对于负数距离 -n（意味着距离边界或障碍 n 格），我们直接将n步远的节点进行一次跳点判断（有可能满足跳点的三个条件，不过得益于预处理的数据，这步也可以很快完成）。

理论知识如上

我上传的项目中
一：跳点、障碍预处理 部分已经添加了

二：Goal Bounding 预处理 部分还未添加

项目中 JPS+ 功能还不能正常使用