【视觉SLAM十四讲】第三讲 三维空间刚体运动

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分类专栏： 视觉slam十四讲 文章标签： 矩阵 线性代数 算法
于 2022-08-09 15:39:31 首次发布
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本文深入探讨了三维空间中的刚体运动，讲解了旋转矩阵、欧拉角、旋转向量和四元数的概念。强调了欧拉角的万向锁问题以及四元数在表示旋转时的优越性，特别提到了在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）中四元数的广泛应用。最后，介绍了Eigen库在实践中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点与坐标系

右手系，

内积（点乘）

外积（叉乘）

|a||b|sin<a,b> 

a×b = -b×a

坐标系的变换

  • 原点间的平移
  • 三个轴的旋转

旋转矩阵

 R为旋转矩阵

  • R是一个正交矩阵（R^T * R = I）
  • R的行列式为+1

Special Orthogonal Group 特殊正交群

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视觉SLAM十四讲：第3讲 三维空间刚体运动
Always On The Way
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第3讲：三维空间刚体运动 三维空间中刚体运动的描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角 3.1 旋转矩阵 3.1.1 点和向量，坐标系 三维空间中，给定线性空间基(e1,e2,e3)(\mathbf{e}_{1}, \mathbf{e}_{2}, \mathbf{e}_{3})(e1​,e2​,e3​)，则向量a,b∈R3\mathbf{a}, \mathbf{b} \in \R^{3}a,b∈R3， a=[e1e2e3][a1a2a3]=a1e1+a2e2+a3e3(3-1)\mathbf{a} =
【原创】SLAM学习笔记（一）三维刚体运动旋转
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05-30 592
文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵旋转向量欧拉角四元数 三维空间的刚体运动 三维空间中，刚体的运动可以用两个概念来表示：旋转和平移。平移比较简单一些，一般用一个表示位移的向量来表示。而旋转则有多种表示方法，例如旋转矩阵、旋转向量等等，不同的表示方法各有优劣。 旋转矩阵 设原始向量ppp可以表示为(e1,e2,e3)(a1,a2,a3)T(e_1,e_2,e_3)(a_1,a_2,a_3)^T(e1​,e2​,e3​)(a1​,a2​,a3​)T, 旋转以后的向量p′p'p′表示为(e1′,e2′,e3′)(
三维空间的刚体运动
weixin_45392405的博客
05-13 955
三维空间的刚体运动1）旋转矩阵2）变换矩阵3）欧拉角4）四元数 一个刚体在三维空间中的运动如何描述？ 我们知道是由旋转加平移组成的，平移很简单，但是旋转有点麻烦。 三维空间的刚体运动的描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角。 刚体，不光有位置，而且还有姿态。相机可以看成是三维空间的一个刚体，位置指的就是相机在空间处于哪个地方？而姿态指的是相机的朝向（例如：相机位于（0, 0，0）点处，朝向正东方）但是这样去描述比较繁琐。 1）旋转矩阵 1、坐标系间的欧式变换 欧式变换：相机运动是一个刚体运动，他保证
视觉SLAM③：三维空间的刚体运动
qq_41694024的博客
05-01 1961
主要目标 1．理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。 2．掌握Eigen库的矩阵、几何模块的使用方法。
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇
路拾遗的博客
03-31 615
文章目录3.1 旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2 坐标系中的欧式变换3.1.3 变换矩阵与齐次坐标3.2 Eigen库的使用3.3 旋转向量和欧拉角3.3.1 旋转向量3.3.2 欧拉角3.4四元数3.4.1 四元数的定义3.4.2 四元数的运算3.4.3 用四元数表示旋转3.4.4 四元数到旋转矩阵的转换3.5 补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客 3.1 旋转矩阵 3.1.1点与坐标系 点乘 叉乘 法向量的方向成右手法则，所以叉乘的顺序是会有影响的。 反对称矩阵 反对成矩阵（
视觉 SLAM 十四讲 —— 第三讲 三维空间刚体运动
健康工作每一天
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视觉 SLAM 十四讲 —— 第三讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵 向量的外积
14.视觉SLAM十四讲(高翔第二版)1
08-04
在数学理论方面，书中的重点包括三维空间的刚体运动理论，这是SLAM中理解机器人或传感器在空间中移动的基础。刚体运动涉及到旋转和平移的描述，这对于理解传感器如何在未知环境中移动至关重要。同时，非线性优化也是...
通俗易懂！视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动
01-20
总结来说，视觉SLAM中的刚体三维空间运动涉及向量的内积和外积、旋转矩阵以及平移向量，这些数学工具共同构建了描述和理解相机在空间中运动的基础。通过理解和应用这些概念，我们可以有效地解决SLAM问题中的定位和...
《视觉SLAM十四讲（高翔）》高清中文版PDF 1
08-03
接下来，书中详细讲解了三维空间刚体运动的相关知识，如旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数。这些是描述相机在空间中运动的基础，也是SLAM算法中不可或缺的部分。此外，还介绍了相似、仿射和射影变换，以及如何使用...
机器人学【一、刚体运动】
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三维空间中可以用坐标(x,y,z)∈R3(x,y,z)\in\mathcal{R}^3(x,y,z)∈R3来描述质点的位置，而质点的运动轨迹可以使用参数形式来进行表示：p(t)=(x(t),y(t),z(t))∈R3p(t)=(x(t),y(t),z(t))\in\mathcal{R}^3p(t)=(x(t),y(t),z(t))∈R3。在机器人学中，我们通常关心的问题通常不是一个质点的运动，而是一组质点共同的运动。如果一条杆上的质点保持相对距离不变，我们认为其是一个不变的形体，可以严格定义刚体如下：刚体（
刚体的瞬时螺旋运动
weixin_41855010的博客
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对于瞬时运动，刚体的角速度可以认为是绕着它的瞬心进行了转动，或者相对于定轴进行了转动，我们可以使用一个线矢量来表示这个定轴；对于平动，我们可以使用一个偶量来表示，偶部与平动的方向平行即可，可以使用一个方向矢量来进行表示。我们把转动和运动相加，可以得到一个螺旋来表示一般性的运动，这个螺旋的原部表示转动轴，偶部表示刚体上与原点重合的那个点的线速度。 反过来，一个螺旋可以分解成一个纯转动螺旋和一个纯移动螺旋之和，我们可以通过“原偶原方”公式来计算这个螺旋的节距，从而计算出纯转动的线矢量及其轴线矢量方程和纯移动的偶
三维空间刚体运动
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三维空间刚体运动 坐标系：一般用右手系，右手点赞，四指由x指向y,大拇指指向为z轴。 刚体运动可以拆分为旋转＋平移 数学表示为旋转矩阵＋平移矩阵，引入齐次坐标，可以重写为变换矩阵 表示旋转 旋转向量（角轴） 欧拉角：rpy角的旋转顺序是ZYX(先偏航，再俯仰，再滚转) 四元数：可以用单位四元数表示三维空间中任意一个旋转，并且没有奇异性。 （角轴有周期性，欧拉角有万向锁） 不同表示方式之间的转换 四元数到旋转矩阵 四元数到旋转向量 四元数到欧拉角 欧拉角到四元数 欧拉角四元数在线转换 https://qu
欧拉角Euler Rotations---yaw/pitch/roll
WolfriedCheng
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什么是欧拉角Euler Rotations Euler用来体现在3维空间中，物体的旋转。 计算主要分成三个轴上的旋转，分别是x轴的pitch，y轴的yaw，z轴的roll。 下面将分别演示，三个角各自的作用----暂时先不考虑XYZ轴的问题 YAW(航空中被形象的称为偏航角) 2.PITCH(航空中被形象的称为俯仰角) 3.ROLL(航空中被形象的称为翻滚角) 如果要以XYZ轴的方向来...
SLAM专题（5） -- 变换矩阵、旋转矩阵、欧拉角与四元数
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第3讲 三维空间刚体运动
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欧拉角是一种描述物体姿态的方法它是一种相对坐标,非常直观想要定义一个旋转,对于欧拉角来说需要4个元素首先是定义XYZ的顺序,一共有6种,这个是随意的,但是描述的双方需要遵守同一套顺序之后是输出XYZ的旋转角度值(弧度)姿态用欧拉角表示的结果并不是唯一的,即使指定好旋转顺序,也会出现多种欧拉角表示同一姿态的情况而且欧拉角在表示姿态时有死点(万向死锁)在进行运算时耗费的算力较大。...
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视觉SLAM第二版第三讲介绍了刚体在三维空间中的运动如何描述以及旋转的处理。刚体的运动由一次旋转和一次平移组成。旋转可以使用旋转矩阵、四元数或欧拉角来表示，并介绍了它们的意义、运算和转换方法。此外，在安装...
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