室内定位中的惯性导航介绍

步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）

主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。

PDR原理图：

PDR初始条件：已知初始位置S0(N0,E0)

根据推算公式，可以得出任意时刻k的位置Sk(Nk,Ek)。

其中：关键的信息是步长计算和方向估计。

因此：PDR进行室内定位的难点在于：由IMU采集的加速度、角速度和磁力等数据精确推算出人员运动的步长和方向。

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