姿态控制
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姿态控制
xiaobaibai_2021
这个作者很懒,什么都没留下…
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陀螺仪与磁力计的姿态融合——互补滤波(续)
上一篇我们讲了陀螺仪与加速度计的数据融合,本篇文章是互补滤波的续篇,接着讲陀螺仪与磁力计的数据融合。原创 2022-11-30 23:46:13 · 3623 阅读 · 7 评论 -
陀螺仪与加速度计的姿态融合——互补滤波
本篇文章我们来讲讲如何将陀螺仪和加速度计的数据结合起来,获取更准确的姿态数据,使用的是互补滤波的方法。原创 2022-11-25 23:49:06 · 13724 阅读 · 13 评论 -
PID控制的深入探讨(位置式PID、增量式PID、PID的积分饱和)
本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法,学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。1)PID控制的基本原理PID是一个二阶线性控制器,它具有不需要建立数学模型,控制效果好,良好的鲁棒性等等优点。它的原理如下图:PID的基本定义公式如下:其中u(t)是控制器的输出;e(t)是控制器的输入,一般是设定值与控制值的差,即e(t) = r(t) - c(t);Kp、Ti、Td分别是比例、积分、微分系数。PID是对输入偏差进行比例(P)、积分(I原创 2021-12-03 00:32:23 · 12669 阅读 · 1 评论 -
【STM32+cubemx】0029 HAL库开发:HMC5883L磁力计的应用(电子指南针)
今天我们来学习电子磁力计HMC5883L的使用。先介绍磁力计的基础知识,再给一个获取磁力计数据的例子,最后讲解HMC5883L磁力计的校准,以及一些使用中的经验。原创 2022-11-16 23:04:54 · 5389 阅读 · 2 评论 -
【STM32+cubemx】0028 HAL库开发:MPU6050官方DMP的移植和使用(续上节)
上一节我们使I2C总线获取了MPU6050的三轴加速度、三轴角速度,并且介绍了一种简单的初始状态校准方法;这一节我们继续,在已有的底层驱动基础上,移植MPU6050芯片官方的DMP库,来获取角度信息。原创 2022-03-07 00:24:11 · 13990 阅读 · 36 评论 -
【STM32+cubemx】0027 HAL库开发:MPU6050陀螺仪和加速度计数据的获取和校准
MPU6050集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计,可以获取物体的姿态和运动信息。陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒,加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g,使用16bitAD采样。使用I2C接口通信。本节我们就来使用STM32获取MPU6050的加速度和角速度数据,并介绍一种简单的初始校准方法,最后使用匿名四轴地面站来显示加速度和角速度的波形图。原创 2022-03-02 23:14:08 · 21258 阅读 · 10 评论 -
【STM32+cubemx】0013 HAL库开发:SPI总线访问气压计BMP280/BME280
本节我们介绍stm32的SPI总线接口,并使用SPI接口来访问气压计BMP280。原创 2021-11-20 20:47:42 · 7114 阅读 · 7 评论 -
【STM32+cubemx】0011 HAL库开发:I2C总线访问加速度传感器ADXL345
本节我们介绍I2C总线,并使用stm32的I2C总线来访问加速度传感器ADXL345。1)I2C基础知识I2C总线通信比较适合设备内部各芯片间的通信,它只需要两根信号线。I2C可以挂载多个主机和从机,通信总是由主机发起。每个从机都有唯一的地址,主机通过地址决定访问哪个从机。I2C总线的两根线,SCL为时钟线,SDA为数据线;所有的器件对这两根线的输出操作只能拉低,当释放总线时,由总线上的上拉电阻将电平拉高。所以硬件连接上,上拉电阻是必须的,否则不能通信。I2C空闲时,所有器件释放总线原创 2021-11-17 01:15:37 · 5977 阅读 · 2 评论