小白白学电子

很多RTOS之所以可以用于资源很少的单片机，是因为它们可以配置。一般可以使用宏定义来选择需要的功能，而裁剪掉不必要的功能。本节来讲一下FreeRTOS的系统配置，其中的中断配置会详细讲解。..................

本节我们来讲讲FreeRTOS自带的一个特殊的任务——空闲任务。先讲空闲任务的作用，然后结合空闲任务的特性，实现一个CPU利用率统计的例程。

本节我们来讲讲FreeRTOS的低功耗模式——tickless的相关知识。

在FreeRTOS中，动态内存管理是非常重要的功能，之前讲过的任务创建、信号量创建、消息队列的创建等等，都有动态创建和静态创建两种方式。静态创建时，需要用户先定义一块内存区；而动态创建时，不需要指定内存区，系统会自动在堆（heap）中申请一块内存区；这里动态创建时，就用到了动态内存管理的功能；此外，用户的应用程序也可以动态申请内存区使用。...............

我们之前讲过信号量、消息队列、事件标志组，它们都可以实现任务间的通信和同步。本节我们讲解任务通知（Task Notifications），它是freeRTOS中实现的另一种通信和同步的方法，在一定程度上可以代替信号量、消息队列、事件标志组的功能；而且任务通知所需要的资源更少、执行速度更快。...

定时器是MCU常用的外设，我们在学习各种单片机时必然会学习它的硬件定时器。但是，MCU自带的硬件定时器资源是有限的，而且一般会用在实时性要求很强的地方。在freeRTOS中提供了软件定时器的功能，来实现更多的定时器资源。本节我们就来学习软件定时器。...

本节我们来讲讲freeRTOS的事件标志组。它也是一种用于任务间通信和同步的机制，和信号量有一些相似的功能，但也有自己的特点。

本节来讲讲freeRTOS的消息队列。操作系统里常说的“消息队列”，和数据结构课程里常说的“队列”是同一个概念，都是一个线性的存储表。只不过数据结构里的“队列”通常指的是先进先出队列（也就是FIFO），有一个写入口和一个读出口，从一端写入数据，另一端读出数据，先写入队列的先被读出；而操作系统里实现的消息队列功能会更丰富一些，比如FreeRTOS的消息队列支持FIFO（先进先出）和LIFO（后进先出）两种存取方式，并且它还解决了多任务访问冲突、实现了任务等待队列时的阻塞功能。......

本节继续讲freeRTOS的信号量，先讲一个与抢占式调度和信号量有关的经典问题——优先级反转，再讲互斥信号量。

本节开始讲freeRTOS的信号量，先从最基本的二值信号量讲起，后面会讲解计数信号量，最后是信号量与临界段保护的区别。

本节来讲一讲FreeRTOS如何保护临界段，先讲临界段的概念，再讲保护临界段的方法。

本节来讲一讲FreeRTOS的任务调度，这是操作系统最核心的功能。

本节我们来讲解FreeRTOS的时钟节拍和延时函数。

讲到操作系统的任务，就不得不提任务的状态和切换，这是操作系统的最核心功能。本节将会重点讲解freeRTOS任务的几种状态——运行、就绪、阻塞、挂起。

本节我们将分析一下FreeRTOS任务创建的过程，并结合创建时需要的参数讲解一下FreeRTOS任务的一些特性。

这一节我们开始写第一个程序，建立两个任务，每个任务控制一个LED灯闪烁。