【STM32+cubemx】0028 HAL库开发：MPU6050官方DMP的移植和使用（续上节）

上一节我们使I2C总线获取了MPU6050的三轴加速度、三轴角速度，并且介绍了一种简单的初始状态校准方法；这一节我们继续，在已有的底层驱动基础上，移植MPU6050芯片官方的DMP库，来获取角度信息。

1）姿态角计算的一些基础知识

在上一节中，我们初始化时约定了Z轴向上，也即知道了初始的角度；再加上后续获取的实时的角速度，利用角速度进行积分，就可以获取姿态角信息。

在实际编程实现时，积分就是累加和，随着时间的增加，积分（累加）的数据越来越多，误差也会越来越大。因此，单独使用陀螺仪的角速度去计算得到姿态角是不行的，误差会越来越大，需要使用加速度计的值来修正。

为什么加速度计的值可以来修正角度呢？我们知道，加速度计能测到重力加速度的方向，只要飞行器的运动不算太剧烈，就能近似地认为在一段时间里，加速度计的测量值只有重力，而且姿态角的变化只转过了很小的一个角。

我们仍以下图为例，假定初始时Z轴向上，绕X轴旋转的角度为滚转角；绕Y轴旋转的角度为俯仰角，绕Z轴旋转的角度为偏航角。

那么，滚转角（绕X轴转）和俯仰角（绕Y轴转）发生变化时，MPU6050测出来的重力加速度g的方向也会发送变化。而加速度计测出来的重力加速度g的方向是实时的，不会受长时间计算累加的影响。所以，我们可以用加速度计测到的g的方向，来修正陀螺仪积分得到的滚转角和俯仰角。

而偏航角（绕Z轴转）变化时，MPU6050测到的重力加速度g方向是不会变化的，所以g的方向不能用来修正偏航角。要想修正偏航角，需要测量地磁偏角的传感器信息。