关于在gazebo中插入velodyne激光雷达模型,各个部分都做好了,但是在rviz中无法查看点云数据。查阅了一些资料,在这里记录以下。
首先是在rviz中需要先选择“Fixed frame”,我原来的项目中,这里会自动弹出可选选项,比如我原来的坐标系就有“velodyne",这个就是我的点云坐标系。但是这一次没有弹出可选选项,我以为是那里出现问题,Lidar没有工作。但其实是应该自己查询固定帧坐标系,然后输入。
以下是解决步骤:
- 首先是运行仿真程序,打开rviz。在这之后终端输入指令,查找当前激光雷达话题
rostopic list
- 然后根据激光雷达话题,假设是“/激光雷达话题”,输入指令,查询点云坐标系
rostopic echo /激光雷达话题 | grep frame_id
我的坐标系就是hdl32
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根据上一步获得的结果,在rviz中的“fixed frame"中删除map,输入上一步查询的结果。最终问题解决。