gazebo中插入velodyne激光雷达，无法查看点云数据

关于在gazebo中插入velodyne激光雷达模型，各个部分都做好了，但是在rviz中无法查看点云数据。查阅了一些资料，在这里记录以下。

首先是在rviz中需要先选择“Fixed frame”，我原来的项目中，这里会自动弹出可选选项，比如我原来的坐标系就有“velodyne"，这个就是我的点云坐标系。但是这一次没有弹出可选选项，我以为是那里出现问题，Lidar没有工作。但其实是应该自己查询固定帧坐标系，然后输入。

以下是解决步骤：

1. 首先是运行仿真程序，打开rviz。在这之后终端输入指令，查找当前激光雷达话题

   rostopic list

2. 然后根据激光雷达话题，假设是“/激光雷达话题”，输入指令，查询点云坐标系

   rostopic echo /激光雷达话题 | grep frame_id
   

   我的坐标系就是hdl32

3. 根据上一步获得的结果，在rviz中的“fixed frame"中删除map,输入上一步查询的结果。最终问题解决。