ROS学习笔记——Gazebo仿真32线velodyne雷达并在rviz显示点云数据

最新推荐文章于 2023-10-17 21:54:52 发布
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分类专栏： ROS
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Gazebo中的plugins很多类型，world、model、sensor、system、visual、GUI。本篇主要利用gazebo中自带的32线velodyne，说明如何通过plugin构建ROS和Gazebo之间的连接。刚开始接触这部分内容可以参照以下链接内容：

主要介绍plugin的作用以及如何写一个hello world的自定义plugin

主要介绍Gazebo与ROS之间如何进行连接交互

1.首先在Gazebo中通过模型数据库加载一个velodyne_hdl32雷达&

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jcsm__
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专栏目录
gazebo仿真之Velodyne
yyl80的博客
08-22 2590
学习的内容： （1）创建HDL-32传感器的SDF文件模型 （2）将创建的模型应用到gazebo的模型库 （3）实现模型的显示和输出 （4）使用插件控制模型 （5）在gazebo和RViz中可视化模型 《一》模型的创建 模型： （1）a base cylinder and top cylinder, where the top cylinder spins, and （2）a set of las...
gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程
weixin_38621239的博客
09-27 6095
csdn上有许多添加16线雷达的教程，但是实际操作中还是出现较多的问题，用了2天的时间才跑起来，因此在这里记录一下。
Ubuntu18.04下Gazebo与Loam算法实时仿真报错的解决办法
qq_43804308的博客
04-09 1899
目录一、问题由来二、问题内容三、问题分析四、解决办法4.1 解决方法一4.2 解决方法二 一、问题由来 由于本人的本科毕业设计需要在Ubuntu环境下实现无人车和无人机的Gazebo与Loam算法实时仿真，因此通过互联网搜索相关教程，在这里感谢两位大佬的分享：无人车的Gazebo与Loam仿真方法和无人机的Gazebo与Loam仿真方法。 参考上述两个教程，本人于今年2月在Ubuntu18.04上进行相关的仿真配置和调试后，可以正常使用。但最近一段时间里，本人以相同的环境和相同的程序重新进行仿真时，却在L
gazebo各种插件
最新发布
blue_skyLZW的博客
10-17 1284
libgazebo_ros_joint_pose_trajectory.so：模拟关节位置轨迹的插件。libgazebo_ros_hand_of_god.so：模拟上帝之手的插件，可以通过键盘控制物体。libgazebo_ros_joint_state_publisher.so：发布关节状态的插件。libgazebo_ros_triggered_camera.so：模拟触发式相机传感器的插件。libgazebo_ros_skid_steer_drive.so：模拟滑移驱动机器人的插件。
ROS学习系列：第五讲 — SDF模型文件常用传感器模型
zhaodeming000的博客
12-25 1368
IMU、GPS、磁罗盘 IMU、GPS、磁罗盘的观测模型都可用下式描述： • xmx_mxm​为测量值，xxx为真值 • bbb为漂移误差 • nnn和nbn_bnb​都是高斯噪声，其中nnn为定常误差，nbn_bnb​为bbb对时间的梯度。 <plugin name='rotors_gazebo_imu_plugin' filename='libgazebo_imu_plugin.so'> <robotNamespace/> <linkName>/imu_link
gazebo仿真环境中 加入传感器
u010647296的博客
06-06 5120
1.传感器加入自己的模型中需要那些步骤 1.节点说明，链接关系 <robot name=“test”> <link name="link1"/> <link name="link2"/> <joint name="joint1" type="continuous"> <parent link...
Tare_Planner小项目----＞2D雷达的数据接口(二)gazebo2D雷达
skjfhsef的博客
11-05 1036
gazebo中2D雷达发布的数据用于tare_planner使用
ROS Gazebo Rviz 小车 仿真 代码
03-11
ROS Gazebo Rviz SmartCar小车 仿真 代码，文件有rudf和xcaro两种格式，详情教程请参考博客https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184
ROS学习之C++读取txt点云并在rviz中显示
08-19
C++读取txt点云并在rviz中显示，操作可以https://blog.csdn.net/YiYeZhiNian/article/details/126254700?spm=1001.2014.3001.5501中查看
ROS+rviz+gazebo
04-24
总的来说，`ROS+rviz+gazebo`组合为机器人开发者提供了一套强大的工具集，能够在模拟环境中对机械臂进行全方位的控制和调试。从设置仿真环境，到编写控制代码，再到视觉验证，这一过程涉及到的知识点广泛且深入，是...
ROS学习笔记之——多机器人探索环境
01-06
本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记 目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid  map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 ...
基于64线激光雷达得到的点云数据进行道路检测+含代码操作演示视频
05-24
基于64线激光雷达得到的点云数据进行道路检测+含代码操作演示视频 运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是...
【Gazebo】ROS和Gazebo进行自动驾驶传感器仿真Velodyne LIDAR、Laser scanner
ZJ_____W的博客
06-30 5160
自动驾驶汽车传感器-ROS仿真 Velodyne LIDAR Laser scanner Camera Stereo camera GPS IMU Ultrasonic sensor 一.Velodyne LIDAR仿真 激光雷达在自动驾驶汽车中是非常重要的一部分，下面使用ROS和Gazebo进行仿真： 1.创建ROS工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 2.在ROS Kinetic中
GAZEBO仿真16线VLP激光雷达，并通过pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化成二维LaserScan
weixin_49353445的博客
05-19 1690
GAZEBO仿真16线VLP激光雷达，并通过pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化成二维LaserScan
gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM
linzs.online
09-19 2万+
最近想搭建一个机器人移动平台，但是设备还没完全到齐，在设备全部到齐之前，我们先在gazebo中做一个仿真，进行相关的算法和功能包的部署。在这个仿真中机器人在一个移动底盘上搭载了16线激光雷达、IMU、RGB-D相机，并在最后跑了一个LIO-SAM，建图效果还不错。整个过程遇到了一些问题，都一一解决了，对主要的问题做了一些记录，有其他问题的可以在讨论区回复。另外，本工程的源码放在在GitHub上，欢迎大家下载学习。
gazebo添加livox传感器进行仿真
qq_45226752的博客
10-15 4587
在ubuntu20.04下，给husky小车添加livox进行gazebo仿真实验的教程
velodyne模型没有点云数据
HITXJ的博客
02-16 720
现象： gazebo rviz velodyne激光雷达模型没有点云数据 解决方法： 参考网址：https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/issues/17/no-point-cloud-is-published 完整安装所有velodyne软件包即可解决此问题： sudo apt install ros-melodic-velod...
ROS学习笔记——rviz的基本介绍
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jcsm__的博客
03-28 2万+
rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过rviz给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。 本文在参照ROS Wiki官方教程的基础上，给出rviz的入门总结。 一、rviz的安装及界面简介 在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了；如果没有完全安装，可单独安装rviz: sudo apt-get insta...
通过gazebo仿真雷达，且输出rviz中的雷达点云数据
04-23
你需要进行以下几个步骤来通过Gazebo仿真雷达并输出rviz中的雷达点云数据： 1. 在Gazebo中添加雷达模型。你可以选择使用已有的模型或者自己创建一个新的模型。 2. 在Gazebo中创建一个场景并将雷达模型放入场景中。 3. 使用ROS的机器人操作系统来连接Gazebo和rviz。你需要创建一个ROS包并编写一个launch文件来启动Gazebo仿真环境和rviz可视化器。 4. 在ROS中安装雷达驱动程序，并将其连接到Gazebo中的雷达模型上。你可以使用ROS中已有的雷达驱动程序，也可以自己开发一个新的程序。 5. 将rviz配置为接收并可视化雷达点云数据。你需要创建一个新的rviz配置文件并将其指定为launch文件中的参数。 6. 启动ROS程序并查看rviz中的雷达点云数据。 希望这些步骤对你有所帮助。
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