Gazebo中的plugins很多类型,world、model、sensor、system、visual、GUI。本篇主要利用gazebo中自带的32线velodyne,说明如何通过plugin构建ROS和Gazebo之间的连接。刚开始接触这部分内容可以参照以下链接内容:
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Overview of Gazebo Plugins:http://gazebosim.org/tutorials/?tut=plugins_hello_world
主要介绍plugin的作用以及如何写一个hello world的自定义plugin
主要介绍Gazebo与ROS之间如何进行连接交互
1.首先在Gazebo中通过模型数据库加载一个velodyne_hdl32雷达&