ROS2学习笔记18-velodyne 16雷达点云在ros2中可视化案例参考

环境：ubuntu20.04 ,ros-foxy,vscode,velodyne-16

背景：练习如何将velodyne-16雷达点云数据在ros2中读取并可视化．折腾了很久，并没有找到类似案例，所以自己总结一下．

１. 修改电脑ip

这里修改自己电脑ip,跟大多数网上关于ros1设置本地ip方法一样：
ifconfig获取自己电脑ip,修改了为手动，子掩码和网关参考图示即可．操作完成后，修改效果类似如图：
（这里的192.168.1.100是个人电脑ip，注意根据个人情况来实际填写）

2. 修改雷达ip

这里个重点关注的家伙．velodyne-16官方默认的ip是192.168.1.201，但是实际使用时，我们一般采用自定义的来搞．
网线连上电脑，网页输入雷达的ip地址192.168.1.201（注意，如果已经修改过雷达ip,那就输入雷达当前的ip），记得雷达要接上电源．这时候，我想更改雷达的ip为192.168.1.81，基本效果如图：

注意：Host处的ip填写的是自己电脑ip,也就是告诉雷达往哪个设备发送数据，记得端口data port的参数一定要记录下来，后面驱动文件里面要用到；Network处的ip也就是雷达ip,自己随意更改，不过一定要记下来，后面驱动参数填写要用到．两处ip填写完成后，记得点击依次set-save configuration.这时候，配置参数并没有生效，还得进入system界面，依次点击update-reset system

这时候，我们设置的雷达参数即可生效．

3. 修改驱动yaml参数文件

安装驱动前，先把依赖安装一下：

sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater
sudo apt install libpcap0.8-dev

根据我个人使用的的ros2-foxy版本，去g站（https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2）把源码下载下来，放到新建的工作空间，使用colcon build进行编译．这时候你认为万事大吉了，那就错了．这时候需要把驱动的参数文件配置一下，告诉驱动，我的雷达ip是啥这些．

好了，打开源文件，更改yaml文件参数，把之前记录的雷达ip以及端口port，都填写上去．
运行时，一定要记得 . install/setup.bash 一下（这里耽误我很长时间，之前ros1喜欢直接把工作空间路径写到.bashrc文件所带来的忽视，教训！！！！），再使用启动雷达驱动节点来读取雷达数据．这里要注意frame_id参数，后面在rviz2里面会用到．

4. 运行效果

终端进入当前工作空间，输入：

. install/setup.bash
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py

注意看该截图上面部分，我们可以发现其，节点在监听那个ip信息，使用的端口号信息等等．
截图下半部分是使用ros2 topic echo /velodyne_points获取当前的雷达点云数据．

新开终端，输入：

ros2 run rviz2 rviz2

依次选择add-by topic-/velodyne_points/pointcloud2,这时候，我们发现rviz2上面还是啥都没有显示．回想起前面，在写驱动配置文件参数文件时候，有记录一个frame_id这么一个参数，好了，我们应该将fixed frame的map，手动改写成velodyne.这时候，显示效果类似：

如果想更改显示的样式，这就跟ros1版本的rviz一样的，这里不再赘述了．

４．小结

（１）运行指令前，一定要source一下环境变量；
（２）注意雷达网页端口正确设置方式，以及ip和端口port的参数的记录；
（３）驱动的yaml文件，雷达ip，端口port一定要对应上网页端设置的;
（４）rviz2显示时，一定要注意fix frame参数根据驱动配置文件yaml里面进行手动填写．

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不积硅步，无以至千里
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