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littlethunder
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【SLAM】之Point Cloud Library(PCL)简介与安装
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的原创 2016-07-14 19:25:08 · 13185 阅读 · 2 评论 -
【SLAM】之ROS安装,配置与初试
我的系统是Ubuntu 15.04 Vivid, 安装ROS Jade。sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://原创 2016-07-15 18:39:11 · 11092 阅读 · 8 评论 -
【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°,如下图:实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程:1. 安装驱动:sudo apt-get in原创 2016-07-15 20:48:42 · 51612 阅读 · 50 评论 -
【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap
上篇中我们得到了3D激光雷达获得的点云图,存在.bag文件中,接下来我们再用上上篇末尾的做法跑loam_velodyne算法,在RVIZ中的显示效果如下:这时我们用rqt_graph可以看到:上面三幅图分别是All、Active和Nodes Only时Node和Topic的关系。经过在RVIZ中的测试,发现/laser_cloud_surround这个Top原创 2016-07-19 15:55:15 · 24260 阅读 · 11 评论