【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用

Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图：

实验机器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

1. 安装驱动：

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 连接到激光雷达：

首先配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:

auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.1.77
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.1.1

然后/etc/init.d/networking restart重启网络，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

3. 新建一个ROS的工程：