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SLAM
文章平均质量分 88
认真的虎
电子科大小硕一枚,主要从事视觉slam研究,欢迎联系交流。
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SLAM学习资料汇总(转载知乎Steven)
书籍Linear Algebra Done Right线性代数 Sparse Matrix稀疏矩阵 参考TIM DAVIS的个人课程CSCE689:Sparse Matrix Algorithms 「Probabilistic robotics」作者Sebastian THRUN 「Principles of Robot Motion Theory,Algorithms a...转载 2019-04-03 12:40:42 · 616 阅读 · 0 评论 -
SLAM复习总结:视觉里程计前端总结(一)
目录1. 2D-2D对级几何1.1.本质矩阵E基础矩阵F1.2. 单应矩阵H2. 3D-2D:pnp2.1.DLT2.2.epnp2.3. p3p2.4. BA3. 3D-3D:ICP1. 2D-2D对级几何1.1.本质矩阵E基础矩阵F最少可以用5对点求得,一般用8对点,也就是常说的8点法。1.2. 单应矩阵H理论上可以通过4对点算出(注意不能共线),但是orbslam2里用的是8对点。...原创 2019-05-25 13:01:22 · 2168 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(十二):LoopClosing闭环检测图示详解
目录1.2.头文件3.源文件1.2.头文件3.源文件原创 2019-05-26 17:55:59 · 1999 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(八):关键帧KeyFrame
目录1.前言1.1.参考博客1.前言1.1.参考博客【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型(bag of words)开源词袋模型DBow3原理&源码(一)整体结构...原创 2019-05-29 14:54:16 · 2580 阅读 · 3 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(九):ORBmartcher
目录1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher.cc3.1.特征匹配时的方向匹配mbCheckOrientation1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher.cc3.1.特征匹配时的方向匹配mbCheckOrientation...原创 2019-05-29 15:02:10 · 1131 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(十):KeyFrameDataBase类
目录1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()此方法返回与当前帧相似F的候选关键帧。1.搜索所有和和F有着相同单词的keyframe存储在lKFsSharingWords;2.从lKFsSharingWords中筛选出,...原创 2019-05-29 15:04:54 · 796 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(十一):PnPsolver,PnP求解器
目录1.前言1.1.参考博客1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2(9)ORBSLAM的PNP解决方案原创 2019-05-29 15:10:40 · 2303 阅读 · 1 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(二):LocalMapping建图
目录原创 2019-05-29 15:38:20 · 1954 阅读 · 0 评论 -
vio学习第二节代码运行教程
安装根据官方教程安装ros打开终端执行mkdir ros_workspacecd ros_workspacemkdir src上面的ros_workspace文件夹就是你的工作空间啦,你可以改成自己想要的名字。3. 将文件夹vio_data_simulation-ros_version放入刚刚新建的~/ros_workspace/src文件夹里面4. 编译cd ~/ros_w...原创 2019-06-20 13:07:28 · 844 阅读 · 2 评论 -
slam面试问题前期总结(一)
文章目录1.如何对匹配好的点做进一步的处理,更好保证匹配效果2.单目相机,F和H矩阵有何不同,E和F矩阵有何不同,只旋转不平移能不能求F,只旋转不平移能不能求H3.描述BA4. 描述PnP5. 描述下GN、LM方法6. 如何处理关键帧7. 为什么要引入李群李代数8. 什么是极线约束9. 单目视觉slam中尺寸漂移(尺度不确定)是怎么产生的10. SLAM中的绑架问题11. 描述特征点法和直接法的...转载 2019-07-22 11:14:01 · 2361 阅读 · 0 评论 -
slam复习准备大纲
文章目录视觉前端视觉前端SLAM复习总结:视觉里程计前端总结(一)视差几何模型推导(P91);slam问题建模公式(P106);第四讲公式:exp(Δϕ∧)exp(ϕ∧)=exp((ϕ+Jl−1(ϕ)Δϕ)∧)\exp \left(\Delta \boldsymbol{\phi}^{\wedge}\right) \exp \left(\boldsymbol{\phi}^{\we...原创 2019-07-28 20:11:13 · 532 阅读 · 0 评论 -
map的排序
在c++中有两个关联容器,第一种是map,内部是按照key排序的,第二种是unordered_map,容器内部是无序的,使用hash组织内容的。1、对有序map中的key排序如果在有序的map中,key是int,或者string,它们天然就能比较大小,本身的就是有序的。不用额外的操作。#include<iostream>#include<algorithm>#in...转载 2019-08-16 21:44:02 · 1158 阅读 · 0 评论 -
SLAM系统性能评估:绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)
绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差,程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐, 然后计算每对位姿之间的差值, 并最终以图表的形式输出, 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。相对位姿误差用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差, 同样, 在用时间戳对齐之后, 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量, 然后对该变化量做差, 以获得相...原创 2019-08-13 09:26:01 · 17977 阅读 · 5 评论 -
DBOW笔记
目录链接收藏链接收藏【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型(bag of words)原创 2019-05-11 10:50:43 · 920 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(七):单目初始化器Initializer
目录1.前言1.1.参考博客1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2(5)ORBSLAM的单目视觉处理方式原创 2019-05-18 16:15:30 · 1585 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(四):图解ORB特征提取ORBextractor
目录1.理论基础1.理论基础Oriented FAST and Rotated BRIEFFeatures From Accelerated Segment TestBinary Robust Independent Elementary Features原创 2019-04-22 22:59:22 · 9204 阅读 · 13 评论 -
ceres快速教材及学习笔记(一)hello,world!
目录0. 前言1. 前言0. 前言本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接,再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。希望能对你有所帮助,喜欢请点赞。1. 前言CostFunction* cost_function = new AutoDiffCostFunction<MyScalarCostFunctor, 1, 2, 2>( ...原创 2019-03-27 14:34:58 · 2501 阅读 · 1 评论 -
ceres快速教材及学习笔记(二)曲线拟合,稍复杂的例子
目录0. 前言1.曲线拟合1.1问题1.2分析问题1.3.分析建模1.3.1.代码```q=1```0. 前言本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接,再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。在上文中,我们学习了最小二乘问题数学模型;弄清楚了各个参数的意义;利用学习的最小二乘问题数学模型和ceres解决了一个最简单的最小二乘问题;接下来我们来求解稍...原创 2019-03-29 22:27:05 · 2109 阅读 · 2 评论 -
ceres快速教材及学习笔记(三)鲍威尔方程Powell’s Function
目录0. 前言2.鲍威尔方程2.1. 问题2.2. 分析问题0. 前言2.鲍威尔方程2.1. 问题Eq(1):minx12∑∥F(x)∥2F(x)=[f1(x), f2(x), f3(x), f4(x)]f1(x)=x1+10x2f2(x)=5(x3−x4)f3(x)=(x2−2x3)2f4(x)=10(x1−x4)2Eq(1) : \quad \min_{...原创 2019-03-30 14:28:14 · 1073 阅读 · 0 评论 -
ceres快速教材及学习笔记(四)bundl adjustment,《视觉slam十四讲》第十讲ceres例子
0. 前言本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接,再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。在博文ceres快速教材及学习笔记(一)hello,world!中,我们学习了最小二乘问题数学模型;弄清楚了各个参数的意义;利用学习的最小二乘问题数学模型和ceres解决了一个最简单的最小二乘问题;在博文ceres快速教材及学习笔记(二)曲线拟合,稍复杂的例子...原创 2019-03-31 10:50:48 · 2079 阅读 · 1 评论 -
《视觉slam十四讲》讲读书笔记——第二讲
1.什么是slam?SLAM,simultaneous location and mapping,即使定位与建图。他指的是搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。我理解的是,slam是为了解决机器自主运动问题的一种方案。机器人实现自主运动需要解决两大问题。其中,定位侧重对自身的了解,建图侧重对外在的了解。这两个问题是相互耦合...原创 2018-07-02 17:16:07 · 1743 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(一):orbslam菜鸟综述
目录原创 2019-05-20 22:24:56 · 2969 阅读 · 3 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(五):Frame
目录原创 2019-05-29 11:03:48 · 1775 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(三):Optimizer
目录原创 2019-05-18 16:11:14 · 2038 阅读 · 0 评论 -
认真的虎ORBSLAM2源码解读(六):Tracking
目录原创 2019-05-29 11:42:23 · 2142 阅读 · 0 评论 -
常见SLAM框架简介总结
文章目录一、 ORB-SLAM21. 追踪2. 地图构建3. 闭环检测二、VINS-mono一、 ORB-SLAM2ORB-SLAM算法的一大特点是在所有步骤统一使用图像的ORB特征。ORB特征是一种非常快速的特征提取方法,具有旋转不变性,并可以利用金字塔构建出尺度不变性。ORB-SLAM利用三个线程分别进行追踪、地图构建和闭环检测。1. 追踪ORB特征提取初始姿态估计(速度估计)姿...原创 2019-08-27 13:45:15 · 2094 阅读 · 0 评论