simulink降维观测器设计_学习笔记：降阶ESO设计

最新推荐文章于 2023-08-08 17:20:13 发布
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1. 针对一般的非线性系统：

我们将非线性和扰动项

扩张为第三个状态变量
，就可以得到

一般的未降维的扩张状态观测器(ESO)可以设计为

其中，
分别为状态
的估计值，
分别为自定函数。

然而(3)式中的状态值

没有必要估计，在后续的控制器设计中可以直接获得，因此可以将一般的扩张状态观测器降维，可以得到降维的扩张状态观测器(RESO)

其中

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weixin_39879665
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