simulink降维观测器设计_14. SISO反馈控制器设计 (5)：积分控制 Integral Control

这篇简单介绍一下LTI系统的积分控制(integral control)。我们在PID控制中已经讲过积分控制的主要作用。引入积分控制的目的就是为了消除系统的稳态误差，尤其是当扰动或者系统实际参数发生变动时，即鲁棒性(或者稳健性，robustness)。当然积分控制有其弊端，在实践中需要通过分析决定是否采用积分控制。

我继续顺着[1]的7.10节讲解这部分，同时也将参考其他资料。

本篇目录：

1. 积分控制 Integral control

2. 设计实例 Example of integral control

3. 积分饱和 Integral windup and Anti-windup Control

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1. 积分控制 Integral control

现在假设有一个LTI系统的state-space representation:

其中

是外界常值扰动或者step信号

，可以是一个scalar，也可以是一个vector。我们之前设计的全状态反馈控制律：

其中

是观测器估计状态，

是一个前置增益模块使得系统输出稳态能够和参考输入的稳态一致，即让系统的DC gain保持为1。

是一个与state-space representation中矩阵

都有关系的，所以如果出现矩阵参数的微小变动，或者外界环境对系统动态的扰动，最终反馈控制律都无法准确地以(2)来表示。所以我们目标是，即使出现上述的不确定性，依旧能够实现一个效果满意的参考信号追踪效果。这类控制，常常被称之为

鲁棒控制设计（robust control)。积分控制是具有一定robustness的控制策略。

让我们考虑追踪误差

，引入一个新的变量

，使得其满足：

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