GPS-IMU传感器融合用于可靠的自动驾驶车辆位置估计

GPS-IMU传感器融合用于可靠的自动驾驶车辆位置估计

介绍

在自动驾驶车辆导航、特别是在具有挑战性的环境中，将全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）集成已成为实现可靠和精确位置跟踪的基石。虽然GPS提供了室外广泛的覆盖范围和高精度定位，但在室内或城市峡谷等信号受阻的地方，其性能会下降。相反，IMU独立于外部信号提供宝贵的运动数据，在无GPS信号的区域中不可或缺。然而，IMU的实用性受到随时间漂移的影响，这会导致从加速度数据推导出的速度和位置估计累积误差。

为了减轻每种传感器类型的限制，GPS和IMU数据的融合成为一种关键策略。这种融合旨在利用GPS的全球定位能力和IMU的相对运动，从而增强自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。应用先进的贝叶斯滤波技术，特别是扩展卡尔曼滤波器（EKF）和无迹卡尔曼滤波器（UKF），有助于有效地集成这些传感器。这种方法确保了无缝和可靠的导航，这对自动驾驶车辆的可靠运行至关重要，特别是在GPS信号受损的环境中。

该项目利用KITTI GNSS和IMU数据集进行验证，通过真实的实验设置展示了其潜力。这些举措有助于为自动驾驶车辆开发技术基础设施，并解决当前行业面临的关键安全和效能问题。

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