apollo学习之cyber网络IO

apollo学习之cyber网络IO

Apollo自动驾驶系统中还提供了网络通信的能力。网络通信主要是调用socket嵌套字实现，由于操作系统存在IO多路复用，因此需要调用select、poll或epoll，来监视多个文件描述符，等待文件描述符“准备好“进行IO操作。

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Socket嵌套字

socket网络嵌套字可以创建一个网络连接，通过操作socket嵌套字实现网络通信。socket接口如下

int socket(int domain, int type, int protocol);

其中type类型

• SOCK_STREAM TCP连接

• SOCK_DGRAM UDP连接

关于socket更多的介绍可以参考socket。

接口

绑定socket到IP和端口。

int bind(int sockfd, const struct sockaddr *addr, socklen_t addrlen);

监听嵌套字上的连接

int listen(int sockfd, int backlog);

接受套接字上的连接

int accept(int sockfd, struct sockaddr *restrict addr, socklen_t *restrict addrlen);

在套接字上启动连接

int connect(int sockfd, const struct sockaddr *addr, socklen_t addrlen);

从套接字接收消息

ssize_t recv(int sockfd, void *buf, size_t len, int flags);

发送消息

ssize_t send(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags);

关闭连接

int close(int fd);

流程

socket接口的使用流程图如下图所示，图片来源^[1]

socket流程，来源于geeksforgeeks

IO多路复用

select、poll和epoll都是用来做IO多路复用的时候，等待描述符准备好进行IO操作，在准备好之后进行读取或者写入操作。select和poll是所有UNIX系统都有的接口，而epoll是linux系统