STM32控制四个步进电机（包含运行程序）

软件：keil 5（其他版本也ok）

硬件：步进电机（我用的是42）×4；单片机开发板（本例使用STM32F407ZGT6）;电机驱动器×4；外部按键；杜邦线。

实验效果：

四个步进电机对应四个外部按键，按下对应的外部按键选择需要控制的电机。

在开发板上按下KEYO，步进电机以500HZ的频率顺时针转动200个脉冲的角度(相对定位)；

按下KEY1，步进电机以500H的频率逆时针转动400个脉冲的角度(相对定位)；

按下KEY UP,步进电机以500HZ的频率回到绝对原点(绝对定位)；

同时DS1以1s的周期闪烁，提示代码正在运行。

直接上代码：

主函数：

int main(void)
{    

	Stm32_Clock_Init(336,8,2,7);//ÉèÖÃʱÖÓ,168Mhz 
	delay_init(168);			//ÑÓʱ³õʼ»¯  
	uart_init(84,115200);		//³õʼ»¯´®¿Ú²¨ÌØÂÊΪ115200 
	usmart_dev.init(84); 		//³õʼ»¯USMART		
	LED_Init();					//³õʼ»¯LED
	KEY_Init();					//°´¼ü³õʼ»¯
	Driver_Init();				//Çý¶¯Æ÷³õʼ»¯
	TIM8_OPM_RCR_Init(999,168-1); //1MHz¼ÆÊýƵÂÊ  µ¥Âö³å+Öظ´¼ÆÊýģʽ
	wh