PCL1.12.1 with QT6.3.2 编译部署

相忘于江湖-mfc

已于 2022-09-29 10:43:07 修改

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分类专栏：点云库文章标签： qt6.3 qt pcl 点云库 vtk

于 2022-09-14 14:40:01 首次发布

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（1）安装 VS2019

本文选择 VS2019 作为 QT 的 C/C++ 编译器，因此，需要先安装 VS2019 。安装 VS2019 时，注意要勾选 C++ 本地开发模块。

（2）安装 QT6.3.2

首先，到 www.qt.io ，注册/登录一个账户，下载 QT 在线安装包到本机电脑；

双击运行 QT 在线安装包，保证网络在线，输入在 www.qt.io 上注册的账号和密码，点击下一步，

这时会显示登录成功，并让您勾选同意条款，点击下一步，

这时会显示可以安装的QT软件：

Design Tools

Qt 6.3 for desktop development

Qt 6.3 for Android Automotive

Qt 6.3 for mobile development

Qt 6.3 for embedded development

勾选 Design Tools 和 Qt 6.3 for desktop development ，安装目录选择 C:\Qt ，点击下一步，

这时会显示组件选择窗口，记得勾选 QT 6.3.2 和 MSVC 2019 64-bit ，并且取消勾选 CMake 3.23 ，因为，稍候会独立安装 CMake 3.24：

一直点下一步安装完毕。

注意，由于其中的 VTK 库也是没有开启对 QT 的支持的，因此，我们除了需要自行编译 PLC1.12.1 外，还需要自行编译 VTK 库。

（3）配置 QT 的编译器和调试器

打开刚安装的 QT Creator 8 ，点击菜单《编辑》->《Preferences...》，在弹出的《首选项》窗口中，点选左边的《Kits》栏目：

点击 Kits 列表里面的 Desktop Qt MSVC2019 64-bits，然后点击 “Make Default” 按钮，将 VS2019 的 C/C++ 编译器设置为默认。

然后，点击 “确定” 按钮，即完成了编译器和调试器的配置。

（4）安装 CMake 3.24

首先，到 https://cmake.org/download/ 下载 CMake 3.24 的二进制安装程序 cmake-3.24.1-windows-x86_64.msi ，下载到本机电脑后，双击运行安装程序，一直点击下一步，直到安装完毕。

（5）安装 PLC1.12.1 二进制安装包

由于 PLC1.12.1 的二进制安装包默认没有开启对 QT 的支持，因此，我们需要自行编译 PLC1.12.1 。但是，为了避免安装 PLC1.12.1 所依赖的其它几个库，我们需要先把 PLC1.12.1 的二进制安装包安装一遍。

首先，到 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 下载 PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe 安装程序到本机电脑；

然后，双击运行 PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe ，将PCL安装（除了输入安装目录，其它步骤都是默认下一步）到 C:\PCL1.12.1-pre-release；

安装完成后，可以看到 PLC1.12.1 所依赖的其他库位于 C:\PCL1.12.1-pre-release\3rdParty 目录下：

（6）编译安装 vtk-v9.1.0 库

因为 VTK 默认是没有开启 QT 的，因此，需要自行编译 VTK 库。

首先，到 https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/-/tags下载 vtk-v9.1.0.zip 安装程序文件到本地电脑。

然后，将 vtk-v9.1.0.zip 移动到 C:\ 目录下，将 vtk-v9.1.0.zip 解压到当前目录，得到 C:\vtk-v9.1.0 文件夹，将其改名为 C:\vtk-v9.1.0.source ，并且，创建一个新目录 C:\vtk-v9.1.0.source-bin 。

打开之前安装的 CMake-gui 软件：

点击 “Browse Source...” 按钮，然后，在弹出的选择目录对话框中，选择 C:\vtk-v9.1.0.source 目录。

再点击 “Browse Build...” 按钮，在弹出的选择目录对话框中，选择 C:\vtk-v9.1.0.source-bin 目录。

然后，点击 “Configure” 按钮，弹出对话框如下：

在对话框中，选择 Visual Studio 16 2019 和 x64 ，然后，点击 “Finish” 按钮。

Confige 完成后，列表显示 VTK_GROUP_ENABLE_Qt 选项为 DEFAULT ，其默认状态为不使能QT，因此，需要将该选项置为 “YES“ ，然后，再次点击 “Configure” 按钮：

这时，还是提示错误，需要设置 VTK_QT_VERSION 和 Qt6_DIR 的目录：

继续点击 "Configue" 按钮，继续出现错误，将相应红色项设置如图：

继续点击 "Configue" 按钮，至此，出现 Configure Done ，则表示执行完毕，有红色的提示不用管。

找到 CMAKE_INSTALL_PREFIX 项，设置为 C:/vtk-v9.0.1.dist ，这个是设置 VTK 编译成功后的安装目录：

然后，点击 “Generate” 按钮，生成 VS2019 的项目文件。

进入目录 C:\vtk-v9.1.0.source-bin ，使用 VS2019 打开 VTK 的项目文件 VTK.sln 。

分别编译 Debug x64 版本，然后，重新生成 INSTALL 项目，

编译 Release x64 版本，然后，重新生成 INSTALL 项目，

至此，编译完毕的 vtk-v9.0.1 的库被拷贝到了 C:/vtk-v9.0.1.dist 目录，如下：

然后，将该目录下的所有文件和文件夹，全部拷贝到 C:\PCL 1.12.1-pre-release\3rdParty\VTK 目录下，覆盖原来的 VTK 库。

（7）编译安装 PLC1.12.1 点云库

首先，到 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 下载 PLC1.12.1 点云库源代码 source.zip 文件到本机电脑。

然后，将 source.zip 移动到 C:\ 目录下，将 source.zip 解压到当前目录，得到 C:\pcl 文件夹，将其改名为 C:\PCL1.12.1.source ，并且，创建一个新目录 C:\PCL1.12.1.source-bin 。

打开之前安装的 CMake-gui 软件：

点击 “Browse Source...” 按钮，然后，在弹出的选择目录对话框中，选择 C:\PCL1.12.1.source 目录。

再点击 “Browse Build...” 按钮，在弹出的选择目录对话框中，选择 C:\PCL1.12.1.source-bin 目录。

然后，点击 “Configure” 按钮，弹出对话框如下：

在对话框中，选择 Visual Studio 16 2019 和 x64 ，然后，点击 “Finish” 按钮。

此时，会出现错误，提示 EIGEN_INCLUDE_DIR 没有配置，这时，需要点击 “Add Entry” 按钮，弹出 Add Cache Entry 对话框：

在 Name 输入框输入 EIGEN_INLCUDE_DIR ，然后，在 Type 选择框选择 PATH 选项，点 “OK” 按钮。

这时，Config 列表中出现了 EIGEN_INLCUDE_DIR 项，选择目录 C:\PCL 1.12.1-pre-release\3rdParty\Eigen\eigen3 即可：

再次点击 “Configure” 按钮，这时会提示 FLANN 没有配置项，选择相关目录即可：

再次点击 “Configure” 按钮，这时会提示有错误，更改以下一些配置项即可：

取消 WITH_CUDA

取消 WITH_PCAP

WITH_QT 选项选择 QT6

继续点击 "Configue" 按钮，继续出现错误，设置：

Qt6_DIR C:/Qt/6.3.2/msvc2019_64/lib/cmake/Qt6

VTK_DIR C:/vtk-v9.0.1.dist/lib/cmake/vtk-9.1

继续点击 "Configue" 按钮，跟之前编译 VTK 一样，继续出现 Qt6 相关的错误信息，依次配置如下：

Qt6CoreTools_DIR C:/Qt/6.3.2/msvc2019_64/lib/cmake/Qt6CoreTools

Qt6WidgetsTools_DIR C:/Qt/6.3.2/msvc2019_64/lib/cmake/Qt6WidgetsTools

Qt6GuiTools_DIR C:/Qt/6.3.2/msvc2019_64/lib/cmake/Qt6GuiTools

Qt6QmlTools_DIR C:/Qt/6.3.2/msvc2019_64/lib/cmake/Qt6QmlTools

勾选 “Advanced” 复选框，设置 Boost 库相关项（值如下列表）如上图：

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_INCLUDE_DIR：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/linclude/boost-1_78
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_system-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib
Boost_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE：C:/PCL 1.12.1-pre-release/3rdParty/Boost/lib/libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_78.lib

继续点击 "Configue" 按钮，至此，出现 Configure Done ，则表示执行完毕。

找到 CMAKE_INSTALL_PREFIX 项，设置为 C:/PCL1.12.1.dist，这个是设置 PCL 编译成功后的安装目录：