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RSS订阅原创 Bresenham直线插补算法及其Matlab实现
Bresenham算法用在直线插补上面。假设线段向量坐标a(x,y,z)，选取x,y,z绝对值最大的作为累加溢出值c=|max(x,y,z)|，假定累加初值b=c/2，那么三个轴输出脉冲的算法如下：m=l=k=b;for(i=0;i<c;i++){m+=x; l+=y;k+=z;if(m>=c) {x轴输出一个...
2020-01-16 11:50:12
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原创 采用直线逼近方式的圆弧插补
对于圆弧插补的处理思想是将圆弧用直线段进行逼近。把圆弧拆分成多段直线段，然后对拆分成的多段直线执行速度插补功能。这样可以对圆弧插补也可以应用速度前瞻控制算法，是的圆弧加工速度更加平滑。圆弧拆分成多段直线示意图如图所示。向量OP0与向量OPn的夹角θ有关系式：对于圆弧容差h、弧长为k的小圆弧（圆弧容差是指圆弧上俩点连线到这段圆弧之间最长的距离），有关系式：P0Pn段圆弧的弧长...
2020-01-14 19:47:08
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原创 S形速度规划算法
S形速度规划相对于梯形速度规划其速度曲线会更加平滑，电机运行会更加平稳。常见的S曲线包括7段式加速度曲线，这种曲线计算量大，而且规划起来困难。一种简单的方法是采用Sigmoid对称函数加减速曲线规划法。典型的Sigmoid函数为：其值域为(0,1)，函数关于横坐标左右对称，关于点（0,0.5）中心对称。其函数图形为：如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系...
2020-01-14 19:19:41
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原创 梯形速度规划算法
梯形速度是运动控制系统使用的最简单的一种速度规划方式，其速度曲线如下图所示：v0为初速度，vn为匀速运行速度，vt为末速度，加速和减速阶段加速度为a，总路程为S。则加速阶段走过的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,减速阶段走过的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a，则匀速阶段走过的路程S2=S-S1-S2若S2<=0，代表此时没有匀速阶段，此时梯形速度退化成...
2020-01-14 18:40:39
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数控系统S型曲线加减速快速规划研究_田军锋.pdf
2020-02-18
notchFilter.slx
2019-08-06
VC串口通讯程序和以太网通讯程序
2013-01-03
linux下用freetype2显示汉字
2012-08-23
VC监控软件
2012-07-14
空空如也
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