采用直线逼近方式的圆弧插补

对于圆弧插补的处理思想是将圆弧用直线段进行逼近。把圆弧拆分成多段直线段，然后对拆分成的多段直线执行速度插补功能。这样可以对圆弧插补也可以应用速度前瞻控制算法，是的圆弧加工速度更加平滑。圆弧拆分成多段直线示意图如图所示。

向量OP0与向量OPn的夹角θ有关系式：

对于圆弧容差h、弧长为k的小圆弧（圆弧容差是指圆弧上俩点连线到这段圆弧之间最长的距离），有关系式：

P0Pn段圆弧的弧长为𝑟𝜃，则在容差范围h内，圆弧可以分成的总段数为：

每段细分圆弧的角度为：

由圆弧极坐标公式,设P0点坐标为x=r*cosα,y=r*sinα,则第i个细分点坐标为Pix=r*cos(α+i*∆𝜃)=rcosα*cos(i*∆𝜃)-r*sinα*sin(i*∆𝜃)=x0*cos(i*∆𝜃)-y0*sin(i*∆𝜃)，Piy=r*sin(α+i*∆𝜃)=

r*sinα*cos(i*∆𝜃)+r*cosα*sin(i*∆𝜃)=y0* cos(i*∆𝜃)+x0* sin(i*∆𝜃)。由此，对其中每个插补点Pi-1和Pi，可以应用直线近似逼近。可以应用直线插补的方式来规划Pi-1Pi直线段。