简单的服务端/客户端（Python）

1、编写代码前的准备工作

在前面已经介绍了如何创建一个ROS空间，以及如何创建自定义的消息和服务，在这里默认你已经掌握了上述内容。假设我已经在自己的用户目录下创建了一个名为ROSworkspace的工作空间，在工作空间的src文件夹下已经创建了一个名为newpackage的软件包（功能包）。在软件包内的srv文件夹下创建了一个名为Addtwoints.srv的服务文件，服务文件的内容如下所示：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

并且已经将上述所有代码进行了一次编译。

2、服务端节点

在～/ROSworkspace/src/newpackage/src目录下（一般一个软件包的节点可执行文件都放在这个目录下），创建一个Add_two_ints_server.py文件，文件内的代码如下所示：

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

from newpackage.srv import *
import rospy


#服务提供的具体内容，通过使用请求数据，最后返回一个结果
def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return req.a + req.b   

def add_two_ints_server():
    #声明服务程序的节点
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
	
    #实例化一个服务（服务的名称、服务的类型、服务的具体内容）
    s = rospy.Service('add_two_ints', Addtwoints, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

创建成功后，不要忘记把.py文件变为可执行文件：(这一步非常重要。默认当前在该文件所在路径下，否则应该在文件名前面加上路径)

chmod +x Add_two_ints_server.py

使用该指令后可以用ls列出文件，可以发现文件名颜色与之前比发生了变化。

3、客户端节点

在～/ROSworkspace/src/newpackage/src目录下，创建一个Add_two_ints_client.py文件，文件内的代码如下所示：

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

import sys
import rospy
from newpackage.srv import *


def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')  #等待链接服务
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', Addtwoints) #创建一个使用服务的客户端，声明服务类型
        resp1 = add_two_ints(x, y)#得到服务的返回值
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)

创建成功后，不要忘记把.py文件变为可执行文件：

chmod +x Add_two_ints_client.py

4、编译工程，并运行上述节点

回到工作空间目录下,并且编译工程：

cd ~/ROSworkspace
catkin_make 

首先运行节点/rosout

roscore

然后打开一个新的终端，运行服务端节点Add_two_ints_server.py

rosrun newpackage Add_two_ints_server.py

结果如图：

再次重新打开一个终端，运行客户端节点Add_two_ints_client.py，并给出两个数值。

rosrun newpackage Add_two_ints_client.py 2 3

结果如图：

5、遇到问题

自己在创建完整个工程，并且编译成功后，直接在该窗口中运行节点可能会出现下面提示的错误：

No module named newpackage.srv...

参考自己之前的文章http://blog.csdn.net/liuzubing/article/details/78328191

将之前在建立工程的所有终端全部关闭，并且开启新的终端来运行节点，就OK了...感觉很奇怪....