ROS
liuzubing
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS插件:rviz tool
建立一个ros package如上图所示,插件需要描述文件plugin_description.xml ,flag.dae文件是插件使用的显示效果。插件做好后效果如下:point_grabber.h代码如下:#ifndef POINT_GRABBER_H#define POINT_GRABBER_H#ifndef Q_MOC_RUN#include <ros/ros.h>#include <rviz/panel.h>#include <rviz/t..原创 2021-05-12 11:12:12 · 1119 阅读 · 0 评论 -
Socket通信实践
1、获取HostInfoget_host_info.h#include <arpa/inet.h> #include <netdb.h> #include <unistd.h> bool getHostInfo(std::string& host_name, std::string& ip){ char name[256]; gethostname(name, sizeof(name)); host_n原创 2021-04-12 16:09:06 · 289 阅读 · 0 评论 -
ROS中marker的mesh_resource的使用案例
在rviz中可以加载visualization_msgs::MarkerArray类型,这其中可以加载mesh_resource类型的marker,例子如下:visualization_msgs::MarkerArray generateCarModel(nav_msgs::Odometry loc_info) { visualization_msgs::MarkerArray markerArray_msg; visualization_msgs::Marker car_mesh; ca原创 2020-10-24 11:55:18 · 2277 阅读 · 2 评论 -
ROS Catkin 教程之 catkin_package(...) 到底在做什么?
While looking at a CMakeLists.txt file, I was wondering the exact meaning of theCATKIN_DEPENDSoption of thecatkin_package(...)macro was.I would expect to see there the same packages as listed in thefind_package(...)macro but this does not seem to b...转载 2020-06-03 14:51:53 · 946 阅读 · 1 评论 -
ROS launch 总结
https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/9496484.html原创 2020-04-17 10:20:20 · 97 阅读 · 0 评论 -
ROS——launch文件
一、基本元素首先看一个简单的launch文件:<launch> <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/&a翻译 2019-01-09 21:18:24 · 854 阅读 · 0 评论 -
ROS中的Time和Timer
一、Time1、时刻ros::Time 和间隔ros::Duration统一表示形式:int32 sec int32 nsec获得当前时间:ros::Time begin = ros::Time::now();创建时刻和间隔:ros::Time a_little_after_the_beginning(0.001);ros::Duration five_s...原创 2018-11-20 10:50:17 · 3942 阅读 · 1 评论 -
TF工具
1 . 使用 view_frames创建一个在ROS上,由tf发布的坐标系的图片。2 . 使用rqt_tf_tree这是一个实时工具,观察在Ros上被发布的坐标系树,可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于:上一个工具连续采样5s获得的树的内容,并存成一个图片;这个工具可以连续的观察树的内容,使用起来更方便。 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tr...转载 2018-11-06 15:02:18 · 424 阅读 · 0 评论 -
ROS-TF的使用(常用功能)
https://blog.csdn.net/u010876294/article/details/75004903一、TF中的数据格式:这些数据格式全都是class头文件:#include <tf/transform_datatypes.h>基本上可以包含所有的tf数据类型(1)tf::Vector3tf::Vector3 point;默认构造一个对象:tf::...原创 2018-07-12 13:33:31 · 14542 阅读 · 3 评论 -
ROS中的ros::spin()与ros::spinOnce()
参考https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53084306转载 2018-07-18 11:34:13 · 351 阅读 · 0 评论 -
简单的服务端/客户端(Python)
1、编写代码前的准备工作在前面已经介绍了如何创建一个ROS空间,以及如何创建自定义的消息和服务,在这里默认你已经掌握了上述内容。假设我已经在自己的用户目录下创建了一个名为ROSworkspace的工作空间,在工作空间的src文件夹下已经创建了一个名为newpackage的软件包(功能包)。在软件包内的srv文件夹下创建了一个名为Addtwoints.srv的服务文件,服务文件的内容如下所示:原创 2017-10-24 14:32:24 · 1359 阅读 · 0 评论 -
简单的发布者/订阅者(Python)
自己在使用ROS的过程中一直使用Python编程语言,因此在此只介绍基于Python的发布者/订阅者代码,有兴趣的可以到官网参考C++的代码。1、编写代码前的准备工作在前面已经介绍了如何创建一个ROS空间,以及如何创建自定义的消息和服务,在这里默认你已经掌握了上述内容。假设我已经在自己的用户目录下创建了一个名为ROSworkspace的工作空间,在工作空间的src文件夹下已经创建了一个名为原创 2017-10-24 12:21:40 · 3685 阅读 · 0 评论 -
创建ROS消息和ROS服务
自己在学习ROS的过程中主要参考官方网站资料,建议新手多看看http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials1、消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。msg文件存放在package的msg目录下,s...转载 2017-10-21 17:05:30 · 325 阅读 · 0 评论 -
ROS程序包的创建
这几天一直在搞ROS系统,刚开始上手ROS系统觉得比较困难,但总算坚持了下来,找了很多资料,最终“山重水复疑无路,柳暗花明又一村”,还好,一切都很顺利,再此想总结一下,给那些需的人一点点帮助,同时通过总结又可以提升并且巩固自己现有的知识。 自己在学习ROS的时候主要参考的教程是http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。个人感觉这个教程还是很有用的,建议新手原创 2017-10-20 19:35:16 · 707 阅读 · 0 评论