ROS中的Time和Timer

一、Time

1、时刻ros::Time 和间隔ros::Duration

统一表示形式：int32 sec          int32 nsec

获得当前时间：ros::Time begin = ros::Time::now();

创建时刻和间隔：

ros::Time a_little_after_the_beginning(0.001);
ros::Duration five_seconds(5.0);

时刻与间隔的转化：

double secs =ros::Time::now().toSec(); //时间戳转化为浮点秒
ros::Time t = ros::Time().fromSec();   //浮点转化为时间戳

ros::Duration d(0.5);
secs = d.toSec();

时刻与间隔的运算：

ros::Duration two_hours = ros::Duration(60*60) + ros::Duration(60*60);

ros::Duration one_hour = ros::Duration(2*60*60) - ros::Duration(60*60);

ros::Time tomorrow = ros::Time::now() + ros::Duration(24*60*60);

ros::Duration negative_one_day = ros::Time::now() - tomorrow;

2、Sleeping and Rates

睡眠0.5s:   ros::Duration::sleep();

频率10Hz: 

ros::Rate r(10);

while (ros::ok())

{

        //do some work

        r.sleep();

}

Rate和Timer的作用一样，最好使用Timer来定时.

二、Timer
1、使用定时器

创建定时器：

回调函数为一般函数:    ros::Timer timer = n.createrTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback)；

回调函数为类成员:    ros::Timer timer = n.createrTimer(ros::Duration(0.1), &class::timerCallback, &class_instance)；

完整定义：

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool oneshot = false);

oneshot为false表示连续定时，true表示只定时一次.默认为false.

回调函数: 

void timerCallback( const ros::TimerEvent  &event );

2、回调特征

    struct TimerEvent
    {
      Time last_expected;                     ///< 上一回调函数应该发生的时刻
      Time last_real;                         ///< 上一回调函数实际发生的时刻

      Time current_expected;                  ///< 当前回调函数应该发生的时刻
      Time current_real;                      ///< 当前回调函数实际发生的时刻

      struct
      {
        WallDuration last_duration;           ///<包含上一回调的时间间隔（结束时间-开始时间），它始终在 `wall-clock time`
      } profile;
    };