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原创 使用MATLAB toolbox标定摄像头的参数
前言:在使用orb slam的时候,有个Settings.yaml文件,里面需要填写所用摄像头的参数,包括焦距(focal length),光学中心(optical center,也叫偏斜参数(skew coefficient)),径向畸变参数(radial distortion coefficients)和切向畸变参数(Tangential distortion coefficients
2016-12-24 10:12:09 5653
原创 摄像头与imu之间的坐标系转换
最近由于实习需要在玩orb slam,然后想在摄像头上安装一个imu来辅助测量。在把imu贴在摄像头后面之后,一个问题出现了:摄像头的坐标系与imu的坐标系不会对得很准,即它们的坐标很难人工对准。要让它们的坐标轴都重合,需要一个转换。上图中,C1:摄像头从初始状态(即单位阵I,这个单位阵是指摄像头开机的时候当做起始状态)到T1时刻的转换为C1;C2:摄像头从初始状态
2016-12-17 09:53:17 12208 3
空空如也
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