摄像头与imu之间的坐标系转换

最新推荐文章于 2024-05-26 23:49:49 发布
最新推荐文章于 2024-05-26 23:49:49 发布
阅读量1.2w 收藏 31
点赞数 5
分类专栏： SLAM 文章标签： orb slam imu 坐标转换 选择矩阵
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53704140
版权

摄像头与imu坐标转换

最近由于实习需要在玩orb slam，然后想在摄像头上安装一个imu来辅助测量。在把imu贴在摄像头后面之后，一个问题出现了：摄像头的坐标系与imu的坐标系不会对得很准，即它们的坐标很难人工对准。要让它们的坐标轴都重合，需要一个转换。



上图中，
C1：摄像头从初始状态（即单位阵I，这个单位阵是指摄像头开机的时候当做起始状态）到T1时刻的转换为C1；
C2：
最低0.47元/天 解锁文章
Webbley
关注
  • 5
    点赞
  • 踩
  • 31
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
IMU的坐标系和初始化
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-12 2380
通常情况下我们假设地球表面为惯性参考系，但是对于高端的测量单元来说，这种精度远远不够（需要考虑地球自转的影响），所以就将惯性参考系的原点记为地球的质心，而位于地球表面的坐标系称为地面参考系或东北天坐标系（ENU坐标系）, 如下图所示。通常情况下，我们记东北天坐标系为g = (0,0,-9.81)T此处为了简单处理，假设IMU坐标系就是东北天坐标系（真实传感器坐标系与东北天坐标系之间只有简单的坐标变换的关系，所以此处分析可以假设两者相同），则当载具静止不动的时候：a = 0am = -g。
相机、IMU、世界坐标系的转换关系
努力努力努力
05-31 5369
假设相机、IMU、世界坐标系的结构如下：
SLAM坐标转换（针孔相机模型）
qq_36474481的博客
11-30 319
世界坐标->相机坐标->图像物理坐标->像素坐标。
【一篇文章教你搞懂-机器人运动学基础知识】
最新发布
weixin_67241135的博客
05-26 1331
位姿，即位置与姿态，为什么要引入位置与姿态，如下图所示我们不仅经常需要表示空间的点，还经常需要描述空间中物体的姿态。例如图中矢量P直接确定了在机械臂末端的点，但只有当手的姿态已知后，机械臂的位置才能完全被确定下来，而为了描述物体的姿态，我们将在物体上固定一个坐标系并且给出此坐标系相对于参考系的表达。在图中，已知坐标系{B}被固定在物体上。{B)相对于{A}中的描述就足以表示出物体的姿态。在机器人学中，位置和姿态经常成对出现，于是我们将此组合称作坐标系，四个矢量为一组，表示了位置和姿态信息。
研究相机和IMU坐标系变换
weixin_38636815的博客
08-12 5952
刚开始录制的数据时没有考虑相机和IMU之间的坐标变换，但是后来发现跟踪效果不好，去查验imu数据时，发现，我采集保存的imu数据格式没有和euroc数据集中的imu数据保存格式统一，所以需要研究的是在euroc用于数据采集的设备中的相机和imu之间的坐标系变换关系，我的设备相机和imu之间的坐标系变换关系，然后按照euroc数据保存格式来保存我采集的数据。 下面是euroc数据集使用的数据采集设...
VIO测试准备——使用imu_utils和kalibr进行相机与IMU标定
OptimusAlpha的博客
01-12 4026
在ROS系统中，使用imu_utils和kalibr完成IMU内参标定、相机内外参标定和相机-IMU联合标定。
C++实现imu坐标系到相机坐标系到图像坐标系的转换
qq_26243837的博客
05-08 268
【代码】C++实现imu坐标系到相机坐标系到图像坐标系的转换。
IMU学习（一）----东北天坐标系和北东地坐标系
weixin_69464301的博客
06-27 2020
1）x轴指向北， y轴指向东， z轴指向地2）绕x轴转动，称为roll角绕y轴转动，称为pitch角绕z轴转动，成为yaw角3）对应的IMU载体坐标系是前右下4）欧拉角旋转顺序：z-y-x。
技术文档 _ Apollo激光雷达-IMU(惯性测量单元)校准服务.pdf
04-17
4. 将IMU坐标系转换为世界坐标系。 五、应用场景 Apollo激光雷达-IMU校准服务的应用场景包括： 1. 车道线检测。 2. 路牙检测。 3. 车牌识别。 4. 道路两边的识别。 5. 障碍物识别。 Apollo激光雷达-IMU校准服务...
kitti数据集的gps数据和imu数据转化为odom数据
02-13
4. **坐标系转换**：在实际应用中，需要将GPS和IMU数据从各自独立的坐标系转换到统一的坐标系下，以便进行融合。这通常涉及地球坐标系到本地直角坐标系的转换，以及IMU坐标系到机器人基座坐标系的校准。 5. **时间...
camera_map:使用固定摄像头和校准地图进行定位
03-27
通过校准过程，可以消除摄像头的内部参数误差，如镜头畸变、像素坐标系与物理世界坐标的转换等。校准地图则是预先构建的，包含了环境特征点及其在三维空间中的坐标，这些特征点通常选取稳定不变的地标，如建筑物、...
基于激光雷达的自动驾驶车辆环境感知研究
02-26
在多传感器融合标定方面，通过建立摄像头 模型，分析了摄像头坐标系、图像坐标系、 像素坐标系以及车辆坐标系之间的转换关系，利用机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)工具箱对摄像头进行内参标定，并得到...
ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定
xiaojinger_123的博客
11-17 1万+
为了双目相机及IMU传感器输出数据更准确，对ZED2的相机进行标定，包括相机标定、IMU标定及联合标定。 一 安装标定工具 1、使用kalibr工具标定ZED2双目相机。 2、用imu_utils标定IMU，依次安装编译code_utils、imu_utils。 这一部分之前已经安装过，具体过程参考博客：https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/120849737?spm=1001.2014.3001.5501 ...
ZED2双目相机+IMU标定
slender_1031的博客
03-13 2232
本文主要使用了kalibr工具标定ZED2双目相机+IMU，并运行VINS-Fusion。 阐述了标定板的选择方法，以及标定中的注意事项。
标定双目相机内参和IMU内参，以及相机到IMU的外参
shawfy的博客
02-20 4830
1 双目相机标定 相机获取图像帧率设置为4hz，低一点方便计算。然后通过rostopic获取相机topic，再降低发布频率即可。 1.1 开启相机 Run camera mynteye_wrapper_d cd MYNT-EYE-D-SDK source wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch...
ZED 2i 双目-IMU标定
m0_73253387的博客
01-05 1304
1、标定IMU的白噪声和bias游走时，有两个常用的开源工具，一个是imu_utils，一个是kalibr_allan，都是计算IMU随机误差的Allan方差的。h、最后对差值序列统计其均方值（这是处理任何随机样本的标准操作），这样统计出来的就是介于1倍块长度和2倍块长度这样一个很窄的时间尺度范围内的误差波动情况。在标定之间我们需要一个描述这个标定板的文件，这个文件是描述标定板的真实尺度的，比如：如果用A4纸打印的就写成如下即可。-- IMU的名字，后面生成的标定文件会附带这个名字作为标记 -->
Kalibr 标定双目内外参数以及 IMU 外参数
热门推荐
知行合一
10-31 1万+
本文记录使用 Kalibr 标定双目相机内外参数以及和IMU之间外参数的标定过程. 采用的硬件设备为小觅的双目VIO设备( MyntEYE), 并且默认你已经有了ROS的知识基础. 标定 stereo-imu 之前, 需要知道双目的内外参数, 所以先进行双目内外参数的标定. 材料准备 安装Kalibr (忽略) 准备标定板 标定板可以用 kalibr 提供的pdf, 里面有三种类型的标定板(Apr...
C++ api调用realsense d435相机，将坐标转换到相机坐标系
YMMMAR的博客
03-02 4791
使用c++ 调用realsense相机，并进行像素坐标系到世界坐标系的转换。
IMU数据坐标系修正
07-28
IMU数据坐标系修正是为了将IMU测量的数据转换到世界坐标系下，以便进行姿态估计和位姿更新。在修正过程中，需要估计IMU坐标系下的重力向量和世界坐标系下的姿态。 首先，通过线加速度测量数据可以估计IMU在世界坐标系下的roll和pitch角。然而，IMU在世界坐标系下的yaw角对于重力方向来说是不可观测的。因此，在初始化时，将IMU的朝向作为yaw角的初始值。 接下来，根据IMU的角速度测量数据，通过积分的位姿变化量来更新IMU在世界坐标系下的位姿。为了实现这一点，需要估计IMU坐标系下的重力向量和世界坐标系下的姿态。 在IMU坐标系下，根据重力方向到世界坐标系Z轴的转角，可以更新IMU在世界坐标系下的坐标。具体地，通过计算当前时刻IMU坐标系下世界坐标系的Z轴与上一时刻IMU坐标系下世界坐标系的Z轴之间的旋转，得到IMU在世界坐标系下的姿态。 最后，根据IMU的角速度积分，可以更新IMU在坐标系下的姿态。 综上所述，IMU数据坐标系修正的过程包括估计IMU坐标系下的重力向量和世界坐标系下的姿态，并根据角速度积分来更新IMU在世界坐标系下的姿态。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [六轴IMU估计自身在世界坐标系的位姿](https://blog.csdn.net/weixin_49024732/article/details/126373556)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [IMU的坐标系和初始化](https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/124798475)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值