ros
找不到工作的我
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS全局路径
1、Global Planner ROS的global planner是基于global_costmap上(产生一个初始的静态地图),更新频率基于update_frequency参数,全局是产生一个较长的路径让机器人从起点(或当前位置)到终点。一个基于网格的算法可以通过A*或者Dijkstra算法来获得一个无碰撞的最短路径,这些算法都在global_planner包里。ROS也提供另外一个glo...原创 2019-08-06 17:22:56 · 2418 阅读 · 1 评论 -
ROS RRT RRTstar的实现
本文是将RRT算法和RRTstar算法应用到ROS里作为全局路径规划使用。 RRT算法原理: RRTstar树枝修剪原理: 原理是将生成随机点qrand,找到树上最临近点qnearest(point2),会根据步长预先生成一个qnew,在以 qnew为中心生成一个半径为R的圆,在圆里找到点半径小于R的点(每个点有相应的cost,cost代表他从根节点到...原创 2019-06-25 09:56:48 · 14707 阅读 · 27 评论 -
ROS中Opencv的canny边缘检测
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 查看rostopic list import rospy import actionlib import numpy as np import cv2,cv_bridge from copy import copy from sensor_msgs.msg import Image f...原创 2019-08-06 17:22:14 · 529 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人编程实践——读书笔记4
一、ROS对图像处理,通过使用cv_bridge包来将ROS里的sensor_msgs/Image转换成OpenCV的格式。 follower_opencv.py #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import Image import cv2,cv_bridge class Follower: ...原创 2019-08-06 17:22:23 · 1686 阅读 · 10 评论 -
ROS机器人编程实践——读书笔记3
本文主要讲解ROS中连续导航:离线方式。(并不是实时规划)。实时要写路径器。 1.txt 2.1 2.2 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 6.5 4.43 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 8.0 3.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 9.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 9.0 9.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 1.0 9.0 ...原创 2019-08-06 17:22:30 · 941 阅读 · 2 评论 -
ROS机器人编程实践——读书笔记2
上文讨论发布一串Twist消息来控制机器人。本文通过键盘输入来控制机器人的线速度和角速度。 一、第一个是监听键盘敲击的keys话题上发布std/String键盘驱动程序。需要Python模块termios和tty库捕捉敲击事件。 key_publisher.py #!/usr/bin/env python import sys,select,tty,termios import r...原创 2019-08-06 17:22:39 · 703 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人编程实践——读书笔记1
目的:写一个最小基于ROS的机器人控制软件 一、写一个运动命令流,每秒10次,每三秒启动一次。在移动时,发送前进命令,速度0.5米每秒,停止时发送速度0米每秒。命名为 red_light_green_light.py #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist cmd_vel_...原创 2019-08-06 17:22:48 · 2795 阅读 · 0 评论 -
基于OMPL实现的ROS turtlebot 路径规划
必要条件:安装OMPL库 https://github.com/longjianquan/OMPL_ros_turtlebot原创 2019-08-06 17:21:10 · 3211 阅读 · 8 评论