1 卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种理解思路及相应推导(1) https://blog.csdn.net/qq_18163961/article/details/52505591 2 卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼(EKF) https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8473029.html