llz56的博客

https://blog.csdn.net/zhxue_11/article/details/83828877

transform是一个ROS节点，它订阅一个topic或topic field，并在应用给定的Python表达式后将传入的数据发布到另一个topic。它主要用于简单的消息转换，例如计算向量或四元数的范数，甚至将四元数转换为欧拉角。它可以处理任何消息类型。transform是topic_tools的一部分。transform <input> <output_topic>...

1、tf的实际应用1）在机器人的配置中从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm，激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm，如果激光雷达在障碍物前面0.3米，那么机器人底座离障碍物多远呢?1、新建一个包，如下catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs2、catkin_make一下3、新建两个源文件t...

在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法。#include "tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odo...

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45567373

原文地址：http://wiki.ros.org/apriltags2_ros/Tutorials/Detection in a Single Image描述：本教程教您如何在单个图像中使用此包进行标记和标记束检测。单个图像检测器检测单个图像中的标签和标签束。典型的用例是检查视频流的单个帧中的检测，您可能认为这是有问题的。1 Parameter Setupconfig/settings.y...

原文地址：http://wiki.ros.org/apriltags2_ros/Tutorials/Bundle calibrationtag bundle是AprilTags的集合，这些AprilTags被同时使用，以便提取单个“bundle pose”，而不是单个标签的姿态。当需要更准确和精确的姿态估计时，这是有用的，因为bundle pose estimation利用每个检测到的标签的角(...

英文链接：http://wiki.ros.org/apriltags2_ros/Tutorials/Detection in a video stream1 Parameter Setup1.1 config/settings.yaml该文件为核心AprilTag 2算法和ROS wrapper设置参数。使用它来设置这些参数。特别地:（1)确保tag_family对于您正在使用的标记是正确...

https://www.hahack.com/codes/cmake/#

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction to tf##Introduction to tf描述：本教程将给您一个关于tf可以为您做什么的好主意。它展示了使用turtlesim的多机器人示例中的一些tf能力。本文还介绍了如何使用tf_echo、view_frame、rqt_tf_tree和rviz。1 Set Up the Demo...

Writing a tf broadcaster (C++)描述：本教程教您如何将机器人的坐标系广播到tf。在接下来的两个教程中，我们将编写代码来从tf介绍教程中再现演示。之后，下面的教程将重点介绍如何用更高级的tf特性扩展演示。在我们开始之前，您需要为这个项目创建一个新的ros包。在sandbox folder中，创建一个名为learning_tf的包，该包依赖于tf、roscpp、ros...

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Adding a frame (C%2B%2B)在前面的教程中，我们通过添加tf广播器和tf监听器来重新创建turtle demo。本教程将教您如何向tf树中添加额外的坐标系。这与创建tf广播非常相似，并且将展示tf的一些能力。1 Why adding frames对于许多任务来说，在本地坐标系内进行思考更容易，例如...

Most of the tutorials use functions in their examples, rather than class methods. This is because using functions is simpler, not because class methods are unsupported. This tutorial will show you how...

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandleThis tutorial will show you how to access private Names with roscpp’s NodeHandle API.1 Why not just ~name?2 Accessi...

在roscpp中使用参数http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters本教程将向您展示 NodeHandle parameter API，允许您从 Parameter Server 操作参数。1 检索参数使用NodeHandle检索参数有两种方法。在下面的示例代码中，n是NodeHandle的一个实例。1.1 getPa...

1 geometry_msgshttp://wiki.ros.org/geometry_msgsgeometry_msgs 为常见的几何基本体（如点、向量和姿势）提供消息。These primitives 旨在提供一个通用的数据类型，并促进整个系统的互操作性。...

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Adding a frame (Python)Adding a frame (Python)描述：本教程教您如何向tf添加额外的固定坐标系。在前面的教程中，我们通过添加tf广播器和tf监听器来重新创建turtle demo。本教程将教您如何向tf树中添加额外的坐标系。这与创建tf广播非常相似，并且将展示tf的一些能力...

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing a tf listener (Python)Writing a tf listener (Python)描述：本教程教您如何使用tf获得坐标系变换。在前面的教程中，我们创建了一个tf广播器来发布乌龟对tf的姿态。在本教程中，我们将创建一个tf侦听器来开始使用tf。1 How to create a ...

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (Python)Writing a tf broadcaster (Python)描述：本教程教您如何向tf广播机器人的状态。0.1 Create package注意：只有在没有做tf broadcaster（C++）教程的情况下，才需要看本节。在接下来的两个教程...

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Time travel with tf (C%2B%2B)Time travel with tf (C++)描述：本教程将向您介绍tf的高级time travel特性在前面的教程中，我们讨论了tf和time的基本概念。本教程将更进一步，并公开最强大的tf技巧之一。1 Time travel让我们回到上一个教程结束...

The Robot Pose EKF package is used to estimate the 3D pose of a robot, based on (partial) pose measurements coming from different sources. It uses an extended Kalman filter with a 6D model (3D positio...