ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换

在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法。

#include "tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件
#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程计信息格式


/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/

void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) {

     
      tf::Quaternion quat;
      tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);

     
      double roll, pitch, yaw;//定义存储r\p\y的容器
      tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换

    }


/****************RPY欧拉角转四元数*****************/
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y);//返回四元数


tf::createQuaternionMsgFromYaw(double y);//只通过y即绕z的旋转角度计算四元数，用于平面小车。返回四元数