topic_tools/transform

transform是一个ROS节点，它订阅一个topic或topic field，并在应用给定的Python表达式后将传入的数据发布到另一个topic。它主要用于简单的消息转换，例如计算向量或四元数的范数，甚至将四元数转换为欧拉角。它可以处理任何消息类型。
transform是topic_tools的一部分。

transform <input> <output_topic> <output_type> [<expression>] [--import <module> [<module> ...]]

使用Python转换topic（或topic field）中的消息，并将它们发布到<output_topic>topic（属于<output_type>类型）。

1. input：要订阅的传入topic（或topic field）。
2. output_topic:要发布的输出topic。
3. expression:转换输入消息的Python表达式，在变量m中给出。默认表达式是m，它将输入（可以是topic field）转发到output_topic。
4. import :要在表达式中导入和使用的Python模块的列表。默认导入numpy模块。

例子：计算IMU给出的方向四元数的范数：

rosrun topic_tools transform /imu/orientation /norm std_msgs/Float64 'numpy.linalg.norm([m.x, m.y, m.z, m.w])'

例子：将方向四元数转换为Euler角度：

rosrun topic_tools transform /imu/orientation /euler geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion([m.x, m.y, m.z, m.w])' --import tf

例子：更改标量消息的符号（注意，由于-sign，我们需要用–）来转义参数：

rosrun topic_tools transform /signal_level /positive_signal_level std_msgs/Float64 -- '-m.data'

例子：更改PoseStamp消息的frame_id：

rosrun topic_tools transform /in_topic /out_topic geometry_msgs/PoseStamped 'geometry_msgs.msg.PoseStamped(header=std_msgs.msg.Header(seq=m.header.seq,stamp=m.header.stamp,frame_id="my_new_frame"),pose=m.pose)' --import geometry_msgs std_msgs