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最新推荐文章于 2024-04-07 15:27:43 发布
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分类专栏： 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lmf666/article/details/109751934
版权 
#include<stc8a8k.h>
#include<oled.h>
#include<delay.h>
#include<stdio.h>
#include "hpwm.h"
//***************************************************************************下面是接线定义
//左电机
sbit LPWM=P2^0;//电机调节速度的信号
sbit LA2=P0^4;
sbit LA1=P0^5;
//右电机
sbit RPWM=P2^1;
sbit RA2=P0^6;
sbit RA1=P0^7;
//接传感器
sbit L1S=P1^0;
sbit L0S=P1^1;
sbit MS=P1^2;
sbit R0S=P1^3;
sbit R1S=P1^4;
//*************************************
sbit key=P3^4;//接按键,启动按键
sbit key1=P3^5;//接按键，停止按键，停止之后，显示运行时间和运行距离，不能实时显示
sbit beep=P0^3;//接蜂鸣器
sbit led=P0^0;//接LED报警灯
sbit metal=P3^2;//金属传感器，接P32引脚，中断触发，之后停止，报警，之后继续循迹
//****************************************************************************下面是全局变量的定义，每个函数都能使用
//定义黑白线的信号，根据实际模块定义,1是高电平，0是低电平，后面如果换模块，
//不同模块的情况不一样，有些是碰到黑线是1，有些是0，就很容易修改
bit blackline=1;
bit whiteline=0;
bit displayflag=0;
//这宏定义，后面如果小车需要调节速度，比较方便修改，直接改这里就好了。
#define vleftmove 0.35f
#define vrightmove 0.35f//直线行走的速度

#define vturnbig 0.45f
#define vturnsmall 0.22f//转弯的速度差速度，一个是大，一个小，小转弯差速度

#define vturnbigM 0.65f
#define vturnsmallM 0.12f//转弯的速度差速度，大转弯差速度

//************************************定义变量
unsigned int maichongnum=0;//脉冲个数
//float zhouchang=2.04;//小车直径65mm,3.14*65=204.2mm=2.04cm
float distance=0.01f;
unsigned int miao=0;//,fen=0,

unsigned char disbuf[9]=0;//给显示浮点数使用
bit overtime2flag=0; 

//蓝牙接收到字符，左，右，前进，后退，停止,调头,开始循迹
#define cmdleft    'L'
#define cmdright   'R'
#define cmdup     'G'
#define cmddown    'D'
#define cmdstop    'S'
#define cmdback    'B'
#define cmdTrack   'T'
bit  cmdflag_REC=0; 
bit  cmdflag=0;  
unsigned char  cmdnum=0;
unsigned char  cmddat=0;
unsigned char  cmdbuff[5]=0; //接收缓冲字节	
//**************************************************************************************************下面是子函数的定义、或者声明
//循迹函数声明，先声明后定义，不然main都不知道有这个函数，在main函数后面定义具体程序代码
//****************************************************************子函数0：函数声明；void trackline0();
void trackline0();//按键控制的循迹，到终点后，停止，然后调头，再循迹回到起点，不需要走过断线区域
void  trackline1();//蓝牙控制的循迹，到终点后，停止，用蓝牙走过挖空的断线区域，然后到到起点，再循迹
//****************************************************************子函数1：qianjin(float vleft,float vright)
//这个是定义，不声明，后面main函数可以直接用,
//小车前进，根据速度两个轮子速度差，进行前进，转弯等
void qianjin(float vleft,float vright)
{
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=1;
  LA1=0;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=1;
  RA1=0;
	
}
//****************************************************************子函数2：void turnback(float vleft,float vright)
//小车调头程序，左轮反转，右轮正转
void turnback(float vleft,float vright)
{
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=0;
  LA1=1;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=1;
  RA1=0;
	
}
//****************************************************************子函数2：void turnback(float vleft,float vright)
//小车后退程序，两个反转
void back(float vleft,float vright)
{
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=0;
  LA1=1;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=0;
  RA1=1;
	
}
//****************************************************************子函数3：void stop()
//小车停止
void stop()
{ 
	LA2=0;
  LA1=0;
	
	RA2=0;
  RA1=0;
}
//*****************************************************************************************************下面是主函数
//*******************************************主函数
void main()
{
	bit startflag=0; //按键控制的启动标记
	bit startflag2=0; //蓝牙控制的启动标记
	
	//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境
	//设置准双向口，和普通的51单片机一样
	P0M1=0x00;P0M0=0x00;
	P1M1=0x00;P1M0=0x00;
	P2M1=0x00;P2M0=0x00;
	P3M1=0x00;P3M0=0x00;
	P4M1=0x00;P4M0=0x00;
	P5M1=0x00;P5M0=0x00;
	P6M1=0x00;P6M0=0x00;
	delay_tms(200);
	//屏幕初始化
	OLED_Init();
	//PWM模块初始化
	HPWM_Init();
	
	//显示开机界面
	OLED_ShowString(0,0,"Start,Please...");	
	
	//外部中断0初始化，接的是金属传感器
	IT0 = 1;                                    //使能INT0下降沿中断
  EX0 = 1;                                    //使能INT0中断
	//外部按键中断接口INT2，P36,下降沿，按下P36,显示时间和距离数值
	INTCLKO = EX2;                              //使能INT2中断
                                 
	//定时器0初始化，计算启动的之后运行的时间//50毫秒@11.0592MHz
	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x00;		//设置定时初值
	TH0 = 0x4C;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
  ET0=1;    //打开定时器0的中断，允许定时时间到，进入到定时器程序

	//定时器1初始化，作为蓝牙串口的波特率发生器，利用串口1，//9600bps@11.0592MHz
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	AUXR &= 0xBF;		//定时器1时钟为Fosc/12,即12T
	AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器
	TMOD &= 0x0F;		//设定定时器1为16位自动重装方式
	TL1 = 0xE8;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFF;		//设定定时初值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
	
	//定时器T250毫秒@11.0592MHz,用来做超时检测，如果某个程序超过这个时间，就退出死循环。
	AUXR &= 0xFB;		//定时器时钟12T模式
	T2L = 0x00;		//设置定时初值
	T2H = 0x4C;		//设置定时初值
	IE2 = ET2;      //使能定时器中断
  
	EA=1;//打开总的全局中断

	//*****************************************************************
	//*********************************************正式执行程序
  while(1)
	{		

  //**************************************************************************按键来控制的
		//*****************************
		//检测按键是不是按下，开始启动
		if(key==0)
		{
			delay_tms(10);//延时去抖动
			if(key==0)
			{	
				startflag=1;
			  OLED_ShowString(0,0,"running,GO,GO...");	
				
				stop();
	 		  delay_tms(1000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹
			//	delay_tms(2000);
				OLED_Clear();
				 
				IT1 = 1;             //使能INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
        EX1 = 1;  
		    TR0 = 1;		//定时器0开始计时
			
		}	
	 }	
	 //************************************************************************蓝牙控制的代码，前进，后退，左转，右转，停止，调头
	 if(cmdflag_REC==1)				    //
	   {
				cmdflag_REC=0;
				if(cmdbuff[0]=='O'&&cmdbuff[1]=='N')	//第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码，手机端发送的应该是0NB等
				switch(cmdbuff[2])
	     {
		      case cmdup :						    // 前进
						  startflag2=0;
							qianjin(vleftmove,vleftmove);
							break;
		      case cmddown:						// 后退
			      	back(vleftmove,vrightmove);
							break;
					
		      case cmdleft:						// 左转
						  startflag2=0;
							qianjin(vturnsmall,vturnbig);
							break;
					
		      case cmdright:						// 右转
						  startflag2=0;
			 		    qianjin(vturnbig,vturnsmall);
							break;
		      case cmdstop:						// 停止
			        stop();
							break;
					case cmdback:						// 调头
						  startflag2=0;
			        turnback(vleftmove,vrightmove);
							break;
					case cmdTrack:
						  startflag2=1; 
							IT1 = 1;             //使能INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
							EX1 = 1;  
							TR0 = 1;		//定时器0开始计时
					    break;
          default:break;
	     }	
		 }
				
		//***************************************************************按下P36按键，触发中断，会让displayflag=1，才显示数据,显示完之后，displayflag=0。
		if(displayflag==1)
		{
				OLED_ShowNum(0,4,miao,5,12);
			//	distance=maichongnum*0.05*zhouchang; 1圈242.76?,一圈20个格子，总格子数N，/20=圈数，一圈是一个周长，pi*D=3.14*65mm=204.1mm=20.4cm
			//N/20*20.4cm=N*1.02
				distance=maichongnum*1.02; //cm
				sprintf(disbuf,"%0.2f",distance);
				OLED_ShowString(0,2, disbuf);
			  displayflag=0;
		}
		
		//**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键key，这时候小车才开始跑
		if(startflag==1)
		{
			//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑	
       trackline0();	
		}
		if(startflag2==1) //蓝牙控制的循迹小车
		{
			//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑	
       trackline1();	
		}
// 	
 }
}

// //*****************************************************************************************下面是前面声明的函数的具体定义
// //**************************************************************//函数定义trackline0();
// //**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline0()
{
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况
	if(L1S==blackline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 
	{
		qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止
		IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		//定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=0;
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)
		{			
			if(MS==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
		
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 
	{
		qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0 
	{
		qianjin(vleftmove,vrightmove);//直走
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况	
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 
	{
		qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况
	else	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//0 0 0 0 1
	{
		qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM  vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯，
		//同时，打开定时器T2，关闭T0计算时间和INT1计算距离，只是进行计算时间，超时间就退出
		//0001 0000
		IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		//定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=0;
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)
		{			
			if(MS==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
		
		
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况	
	else 	if(L1S==blackline && L0S==blackline && R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度
	{
		 
		IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
		EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=0;
		
		stop();
		delay_tms(500);
		qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯
		delay_tms(500);
		
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)	 
		{ 
				if(R0S==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		miao=miao+3;//补偿3秒时间；
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况
	else 	if( L1S==whiteline  &&R0S==blackline && R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度
	{
			IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
			EX1 = 0;  
			TR0 = 0;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
			ET0=0;
		stop();
		delay_tms(1000);
  	qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	  delay_tms(200);
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)	 
		{ 
				if(L0S==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		miao=miao+3;//补偿3秒时间；
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
		else 	if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
	{
			IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
			EX1 = 0;  
			TR0 = 0;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
			ET0=0;
		  qianjin(vleftmove,vrightmove);
		  delay_tms(1000);
		
	  	stop();
		  delay_tms(1000);
	  	turnback(vleftmove,vrightmove);
			delay_tms(800);

		  TR0=0;
			AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
			while(overtime2flag!=0)	 
			{ 
					if(MS==blackline)break;
			}
			overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
			AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
			miao=miao+5;//补偿5秒时间；
			IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
			EX1 = 1;  
			TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
			ET0=1;
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况	这是极端情况，放在最后面判断
		//000找不到直线，如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转
	else 	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)	
	{
    qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	}
				
}

// //****************************************************************************************************+++++*//函数定义trackline1();
// //**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline1()
{
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况
	if(L1S==blackline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 
	{
		qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止
		IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		//定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=0;
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)
		{			
			if(MS==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
		
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 
	{
		qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0 
	{
		qianjin(vleftmove,vleftmove);//直走
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况	
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 
	{
		qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况
	else	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//0 0 0 0 1
	{
		qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM  vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯，
		//同时，打开定时器T2，关闭T0计算时间和INT1计算距离，只是进行计算时间，超时间就退出
		//0001 0000
		IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		//定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=0;
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)
		{			
			if(MS==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
		
		
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况	
	else 	if(L1S==blackline && L0S==blackline && R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度
	{
		 
			IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
			EX1 = 0;  
			TR0 = 0;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
			ET0=0;
		
		 stop();
		 delay_tms(500);
		 qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯
		 delay_tms(500);
		
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)	 
		{ 
				if(R0S==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		miao=miao+3;//补偿3秒时间；
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况
	else 	if( L1S==whiteline  &&R0S==blackline && R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度
	{
		IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
		EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=0;
		stop();
		delay_tms(1000);
  	qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	  delay_tms(200);
		AUXR |= 0x10;		//这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
		while(overtime2flag!=0)	 
		{ 
				if(L0S==blackline)break;
		}
		overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
		AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
		miao=miao+3;//补偿3秒时间；
		IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 1;  
		TR0 = 1;		//定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
		ET0=1;
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
		else 	if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
	{
		
	  	stop();//等待蓝牙控制走过断线区域
		 
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况	这是极端情况，放在最后面判断
		//000找不到直线，如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转
	else 	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)	
	{
    qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	}
				
}
//******************************************************************************中断函数不需要声明，直接使用；
void INT0_Isr() interrupt 0 using 1                                            //外部中断0，金属接触
{
    unsigned char i;
	  IT1 = 0;             //关闭测距离的传感器INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
    EX1 = 0;  
		TR0 = 0;		       //定时器0关闭计时
	  stop();
	  delay_tms(1000);
	
	  for(i=0;i<5;i++)
	 {
	  led=0;beep=1;
	  delay_tms(1000);
	  led=1;beep=0;
	  delay_tms(1000);
	 }
	 miao=miao+11;//补充11秒的时间
	 IT1 = 1;         //测距离的传感器打开INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
   EX1 = 1;  
	 TR0 = 1;		       //定时器0计时 
	 qianjin(vleftmove,vrightmove);//直走,走出金属区域
}
//****************************************************************************外部中断1，测量脉冲的个数
void INT1_Isr() interrupt 2 using 1
{
   maichongnum++;                               //测试端口
	 
}
//****************************************************************************外部中断2，按下按键，显示数据，不按，就不显示数据
void INT2_Isr() interrupt 10 using 1
{
     P00=!P00;//测试端口
		 displayflag=1;		  					
}
//******************************************************************************************************
//**************************************************************************定时1s,计算启动的时间
void TM0_Isr() interrupt 1 using 1
{
	static unsigned char countT0num=0;
  TL0 = 0x00;		//设置定时初值
	TH0 = 0x4C;		//设置定时初值
	countT0num++;//50ms加一次
	if(countT0num>=20)//1秒时间到
  {
    
		countT0num=0;
		miao=miao+1;
		if(miao>600)//最大设置，计算到600秒
			 miao=0;	
		
	}
  
}
//************************************************************************

//*********************************************************************50ms进入一次,定时器2中断函数，50ms*20=1s,超时设置为1s
void TM2_Isr() interrupt 12 using 1
{
    static unsigned char countT2num=0;
	  countT2num++;
		if(countT2num>=20)
		{
			countT2num=0;
			overtime2flag=1;
		}
    AUXINTIF &= ~T2IF;                          //清中断标志
}

//********************************************************************
/************************************************************************/
void UartIsr() interrupt 4 using 1	  //中断接收3个字节,'0'+第一个数据+第二个数据
{ 
    if(RI)	                 //是否接收中断
    {
       RI=0;
       cmddat=SBUF;
       if(cmddat=='O'&&(cmdnum==0)) //接收数据第一帧
         {
            cmdbuff[cmdnum]=cmddat;
            cmdflag=1;        //开始接收数据
         }
       else
					if(cmdflag==1)  //如果不是第一个数据，说明帧头校验通过，就继续接收，
					{
						cmdnum++;
						cmdbuff[cmdnum]=cmddat;
						if(cmdnum>=2)
						{
							cmdnum=0;
							cmdflag=0;
							cmdflag_REC=1;// 停止接收
						}  
					}
		}
}
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即TPS：每秒事务数，性能测试中，最重要的2个指标之一。该插件的作用是在测试脚本执行过程中，监控查看服务器的TPS表现————比如整体趋势、实时平均值走向、稳定性等。jmeter本身的安装包中，监视器虽然提供了比如聚合报告这种元件，也能提供一些实时的数据，但相比于要求更高的性能测试需求，就稍显乏力。1、Java：选择压测时，链接是复用的（代码中的http调用都加了连接池）
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dddddddddd
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机械臂控制C语言程序,51单片机的6自由度机械臂 16路舵机控制 源码
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1. ffmpeg的常用命令：19 ffmpeg commands for all needs，『FFMPEG』ffmpeg/avconv使用学习笔记『较详细』 2. 几个重要的数据结构 涉及到的source file，ffmpeg.c opt.h opt.c cmdutils.h cmdutils.c dict.h dict.c 该数组定义了各个选项对应的操作需要的信息，下面再详细
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01-10 1856
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这才是单元测试，也许我们之前都理解错了
我的新书《代码精进之路：从码农到工匠》
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