循迹+计时+测速+显示

最新推荐文章于 2023-11-02 00:00:00 发布

ooolmf

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分类专栏：单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/lmf666/article/details/109707304

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该博客详细介绍了基于STM32的循迹机器人控制系统设计，包括电机控制、传感器信号处理和循迹算法。通过设置不同的传感器状态，实现小车的转弯、直行和避障功能。同时，利用外部中断计算行驶距离，并通过定时器更新显示屏数据。代码中还实现了按键启动和停止功能，以及小车的动态调整速度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include<stc8a8k.h>
#include<oled.h>
#include<delay.h>
#include<stdio.h>
#include "hpwm.h"
//***************************************************************************下面是接线定义
//左电机
sbit LPWM=P2^0;//电机调节速度的信号
sbit LA2=P0^4;
sbit LA1=P0^5;
//右电机
sbit RPWM=P2^1;
sbit RA2=P0^6;
sbit RA1=P0^7;
//接传感器
sbit L1S=P1^0;
sbit L0S=P1^1;
sbit MS=P1^2;
sbit R0S=P1^3;
sbit R1S=P1^4;
//*************************************
sbit key=P3^4;//接按键
sbit beep=P0^3;//接蜂鸣器
sbit led=P0^0;//接LED报警灯

//****************************************************************************下面是全局变量的定义，每个函数都能使用
//定义黑白线的信号，根据实际模块定义,1是高电平，0是低电平，后面如果换模块，
//不同模块的情况不一样，有些是碰到黑线是1，有些是0，就很容易修改
unsigned char blackline=1;
unsigned char whiteline=0;
unsigned char startflag=0;
//这里定义变量，后面如果小车需要调节速度，比较方便修改，直接改这里就好了。
float vleftmove=0.4;
float vrightmove=0.4;//直线行走的速度

float vturnbig=0.55;
float vturnsmall=0.25;//转弯的速度差速度，一个是大，一个小，小转弯差速度

float vturnbigM=0.75;
float vturnsmallM=0.1;//转弯的速度差速度，大转弯差速度

unsigned int maichongnum=0;//脉冲个数
float zhouchang=2.04;//小车直径65mm,3.14*65=204.2mm=2.04cm
float distance=0.1;
unsigned int miao=0,fen=0,countT0num=0;

unsigned char disbuf[9];//给显示用
//**************************************************************************************************下面是子函数的定义、或者声明
//循迹函数声明，先声明后定义，不然main都不知道有这个函数，在main函数后面定义具体程序代码
//****************************************************************子函数0：函数声明；void trackline0();
void trackline0();
//****************************************************************子函数1：qianjin(float vleft,float vright)
//这个是定义，不声明，后面main函数可以直接用,
//小车前进，根据速度两个轮子速度差，进行前进，转弯等
void qianjin(float vleft,float vright)
{
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=1;
  LA1=0;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=1;
  RA1=0;
	
}
//****************************************************************子函数2：void back(float vleft,float vright)
//小车后退程序，一个轮子正转，一个反转
void back(float vleft,float vright)
{
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=0;
  LA1=1;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=1;
  RA1=0;
	
}
//****************************************************************子函数3：void stop()
//小车停止
void stop()
{ 
	LA2=0;
  LA1=0;
	
	RA2=0;
  RA1=0;
}
//*****************************************************************************************************下面是主函数
//*******************************************主函数
void main()
{
	//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境
	OLED_Init();
	HPWM_Init();
	OLED_ShowString(0,0,"Start,Please...");	
	//外部脉冲计算走过的距离，初始化
                                  //使能INT1中断
	//定时器0初始化，计算启动的之后运行的时间//5毫秒@11.0592MHz
  AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x00;		//设置定时初值
	TH0 = 0x4C;		//设置定时初值	
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	ET0 = 1;   
	
	EA=1;

	//*****************************************************************
	//*********************************************正式执行程序
  while(1)
	{		
		OLED_ShowNum(0,4,miao,5,12);
  	distance=maichongnum*0.05*zhouchang; 
    sprintf(disbuf,"%0.2f",distance);
    OLED_ShowString(0,2, disbuf);	
		//*****************************
		//检测按键是不是按下，开始启动
		if(key==0)
		{
			delay_tms(10);//延时去抖动
			if(key==0)
			{	
				startflag=1;
			  OLED_ShowString(0,0,"running,GO,GO...");	
				
				stop();
				delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹
				OLED_Clear();
				IT1 = 1;                                    //使能INT1下降沿中断
        EX1 = 1;  
				TR0 = 1;		//定时器0开始计时
			
		}	
	 }		
		//**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键，这时候小车才开始跑
		if(startflag==1)
		{
			//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑	
     	trackline0();	
		}
	
 }
}

//***********************************下面是前面声明的函数的定义
//**************************************************************//函数定义trackline0();
//**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline0()
{
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况
	if(L1S==blackline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 
	{
		qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止
		while(1)
		{
			if(MS==blackline)break;
		}
		
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 
	{
		qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0 
	{
		qianjin(vleftmove,vleftmove);//直走
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况	
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 
	{
		qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况
	else	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//0 0 0 0 1
	{
		qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM  vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯
		while(1)
		{
			if(MS==blackline)break;
		}
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况	
	else 	if(L1S==blackline && L0S==blackline && R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度
	{
		 stop();
		 delay_tms(500);
		 qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯
		 delay_tms(100);
		 while(1)
			{		
				if(R0S==blackline)break;
			}	
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况
	else 	if( L1S==whiteline  &&R0S==blackline && R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度
	{
		stop();
		delay_tms(1000);
  	qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	  delay_tms(10);
		  while(1)		 
			{ 
				if(L0S==blackline)break;
			}
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
		else 	if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判断是终点，调头
	{
		
		  qianjin(vleftmove,vleftmove);
		  delay_tms(500);
		
	  	stop();
		  delay_tms(1000);
	  	back(vleftmove,vleftmove);
			delay_tms(500);
			  while(1)//如果中间的传感器碰到黑线，就跳出循环
				{		 
					if(MS==blackline)break;		
				}
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况	这是极端情况，放在最后面判断
	else 	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)//000找不到直线，如如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转
	{
    qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	}
				
}

//****************************************************************************外部中断，测量脉冲
void INT1_Isr() interrupt 2 using 1
{
   maichongnum++;                               //测试端口
	 
}
//**************************************************************************定时1s,更新刷新屏幕数据
void TM0_Isr() interrupt 1 using 1
{
	TL0 = 0x00;		//设置定时初值
	TH0 = 0x4C;		//设置定时初值
	countT0num++;//50ms加一次
	if(countT0num==20)//1秒时间到
  {
		countT0num=0;
		miao++;
		if(miao==600)
			 miao=0;	
	}		
}