实例3，stc8a利用内置的PWM模块，控制小车直流电机运动

1、控制原理
2、硬件接线
3、实例程序

1、控制原理，

利用TB6612模块控制直流电机，TB6612模块的基本使用，在我的博客上面写有。先看看里面的控制。再次简单说一下。

（1）一个TB6612模块，可以驱动两个直流电机。
（2）TB6612驱动其中一个电机，需要三个引脚一般。
第一个引脚：PWM，作用，控制电机速度，单片机产生（定时器、硬件PWM，PCA产生PWM等）；
第二个引脚和第三个引脚分别接AIN2和AIN1，如果是0,0那么停止，10正转，01反转，11也是停止。单片机的普通IO引脚就可以。

同理，另外一个电机也一样。
看我之前的博客。循迹小车讲解一：原理分析_lmf666的博客-CSDN博客_循迹小车原理
https://blog.csdn.net/lmf666/article/details/109208816

（二）stc8a8k内置PWM模块的使用。
我已经写好代码，封装起来了，大家包好头文件，之后就能直接用了，只需要知道括号内部三个参数的意思。
//请认真阅读，理解
（注意）不过，建议有心学习单片机，想成为大神的，用到这款单片机的，一定要认真了解这个原理。对寄存器的访问和设置会有很大的收获。懂得这个，基本就知道怎么访问寄存器了。（见文末介绍）
//************
对于新手，直接先使用着，后面再理解。
使用流程必须要按照这个步骤：
1、把HPWM这个文件夹，复制到工程目录里面，和工程文件放在一起。

1，包含头文件

在主程序中，必须写#include<hpwm.h>，这个文件我已经写好了，但是必须要包含进去。另外下载的时候，记得选择晶振是11.0592Mhz，不然要重新修改里面的代码。
这个文件夹有.c和.h文件。

2、将头文件的路径包含进去

新建一个路径，然后添加这个文件的路径进去。

3、在工程目录里面，添加hpwm.c文件。

4、配置好上面三个步骤之后，就能使用这个PWM了。

注意特别提醒，
我这个PWM是配套本训练板子的，是利用P20，P21,P22和P23产生PWM，如果要到其他场合，那么需要自己修改里面的hpwm.c的函数内容，比如端口切换，pwm的脉冲来源修改，等等。
5、简单介绍我这个模块的两个函数。

#ifndef __HPWM_H
#define __HPWM_H		

#include "STC8a8k.h"

void HPWM_Init();
/
//第一个参数，是PWM的通道，0----P20产生PWM，1--P21,        ,2--P22,     3---P23
//第二个参数，是PWM的频率，电机一般是7000-10000的频率就行了，这里我选择的是8000，如果是舵机控制，这里可以是50hz
//第三个参数，是占空比，这里是高电平的占空比，范围是0--1，占空比比例越大，电机速度越快。
void HPWM_Set(int PWMchannel, unsigned int f,float zkb);
#endif  

第一个是初始化，需要在main函数里面使用配置。
第二个是产生一定占空比的PWM的函数，这里，四个通道的频率必须一样，必须设置PWM的频率一样。如果用到多路的话，必须一样，切记，切记。

5、使用

在main函数里面，加初始化函数，进行初始化，当然必须要包含头文件，

经过前面3个步骤

。

在需要产生PWM的地方，调用函数

**

硬件接线。

**
看原理图，
//**************假设这三个控制的是左轮的电机
P20----PWMA
P04----AIN2
P05—AIN1
左轮电机线（可以对换，电机转动方向会变化，根据实际的进行修改接线）
AO2-----电机线2
AO1------电机线1
//**************假设这三个控制的是右轮的电机
P21----PWMB
P06—BIN2
P07—BIN1
右轮电机线（可以对换，电机转动方向会变化，根据实际的进行修改接线）
BO2-----电机线2
BO1------电机线1

**

控制程序

**

这个，这个delay.h和delay.c也和前面的三个步骤一样，添加，添加路径，添加c文件。不然不能直接用的哦。

实现功能：

正转2秒—停止2秒—反方向2秒。

如果发现一开始的正转和你的想法不一样，对换一下AO2和AO1电机线顺序；
同理，也可以对换BO1和BO2电机线的顺序。

#include<stc8a8k.h>
#include<delay.h>
#include "hpwm.h"

//***************************************************************************下面是接线定义
//左电机
sbit LPWM=P2^0;//电机调节速度的信号
sbit LA2=P0^4;
sbit LA1=P0^5;
//右电机
sbit RPWM=P2^1;
sbit RA2=P0^6;
sbit RA1=P0^7;
void main()
{
	//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境
	//设置准双向口，和普通的51单片机一样
	P0M1=0x00;P0M0=0x00;
	P1M1=0x00;P1M0=0x00;
	P2M1=0x00;P2M0=0x00;
	P3M1=0x00;P3M0=0x00;
	P4M1=0x00;P4M0=0x00;
	P5M1=0x00;P5M0=0x00;
	P6M1=0x00;P6M0=0x00;
    HPWM_Init();
	delay_tms(200);
	
	while(1)
	{
			HPWM_Set(0,8000,0.25);
		  LA2=1;LA1=0;
		
			HPWM_Set(1,8000,0.8);
		  RA2=1;RA1=0;
		
		delay_tms(2000); //两个轮子，一个慢，一个快，跑两秒
		 
		 LA2=0;LA1=0;
		 RA2=0;RA1=0;
		 delay_tms(2000);//两个轮子都停止2s;
		
		 HPWM_Set(0,8000,0.8);
		  LA2=0;LA1=1;
		
			HPWM_Set(1,8000,0.25);
		  RA2=0;RA1=1;
		
	  	delay_tms(2000); //两个轮子，一个慢，一个快，跑两秒,反方向
		

	}
}

可以看我的b站视频，有一个视频讲这个PWM的原理。后期大家学习一下。可以参看学。