2021-08-31matlab2019B --serial---DIYIMU06.m

%完成选择一个空的坐标轴、、、、202108301530
%完成添加串口，读取yaw,pitch,roll三个角度，让坐标旋转;
%暂时做一个轴的三个角度，帧格式：0x21,yaw,pitch,roll,0x0D,0x0A
% Create a 3-D plot

clc
clear 
close all
global RecData0;
RecData0=0;
global RecCount;%串口接收数据的数量，帧头等使用
RecCount=0;
ax = axes('XLim', [-5 5], 'YLim', [-5 5], 'ZLim', [-5 5]);
xlabel(ax, 'X-axis');
ylabel(ax, 'Y-axis');
zlabel(ax, 'Z-axis');
% % Reverse the 2 axis directions to match the device coordinate system
%set(ax, 'Zdir', 'reverse');
%set(ax, 'Ydir', 'reverse');
grid on; 
view(3);%看三维的视图
% Define the surface color
color = [0.3010 0.7450 0.9330];
%用caxa画图，然后读出坐标。这里用薄片，因此z轴坐标等于0，分别是每个点的x,y,z坐标
markdiy=[3 0 0;
    1 1 0;
    1 3 0;
    -1 3 0;
    -1 1 0;
    -3 1 0;
    -3 2 0;
    -3.5 2 0;
    -3.5 -2 0;
    -3 -2 0;
    -3 -1 0;
    -1 -1 0;
    -1 -3 0;
    1 -3 0;
    1 -1 0;
];
%构建薄片，分别是xi，yi,zi坐标markdiy(:,1)，是markdiy的第一个数，就是x,坐标
p(1) = patch(markdiy(:,1), markdiy(:,2),markdiy(:,3),'yellow');
mark0 = [0.2 -0.2 0.2; 2 0 0.2; 0.2 0.2 0.2];
p(2) = patch(mark0(:,1), mark0(:,2), mark0(:,3), 'red');
mark1 = [0.2 0.2 0.2; 0 2 0.2; -0.2 0.2 0.2];
p(3) = patch(mark1(:,1), mark1(:,2), mark1(:,3), 'green');
mark2 = [0 0.2 0; 0 0 2; 0 -0.2 0];
p(4) = patch(mark2(:,1), mark2(:,2), mark2(:,3), 'blue');
% 设置透明度
alpha(0.9)
%After the 3-D object is created, link the rotation matrix data acquired from the device to 
%the plot by using hgtransform.
%将轴和3D物体的坐标系
tfObject = hgtransform('Parent', ax);
set(p, 'Parent', tfObject);
pause(5);
% %**************************************
freeports = serialportlist("available")  %列出空闲串口列表
seri= serialport("COM4",115200);
%串口格式
seri.Parity="none";
seri.StopBits=1;
seri.DataBits=8;
seri.ByteOrder="little-endia";%stm32默认是小端模式
 %检查终止符检查默认的 ASCII 终止符。
 %注意，一般LF是换行，就是\n,所以在stm32端发送数据之后，需要再发送一个\n；
 %也可以更改configureTerminator(device,"CR")，CR对应\r回车
configureTerminator(seri,"CR/LF")
seri.Terminator
flush(seri);
%---Prepare the UserData property to store the Arduino data. 
%---The Data field of the struct saves the sine wave value and the Count field saves the x-axis value of the sine wave.
seri.UserData = struct("Data",[],"Count",1);
seri.BytesAvailableFcnMode
pause(2);
%必须将这个tic放在这里，前面搜索串口等会花费时间，在这里开始计算时间画图
seri.BytesAvailableFcnMode
yaw=0;
pitch=0;
roll=0;   
global yawtemp;
global pitchtemp;
global rolltemp;
yawtemp=0;
pitchtemp=0;
rolltemp=0; 
flightTime =5;
 configureCallback(seri, "off");
seri.BytesAvailableFcnMode
disp("开始发送数据吧...");
pause(5);
disp("开始发送数据吧...");
pause(2);
disp("okokokok...");
pause(2);
configureCallback(seri,"terminator",@readSerialData);
tObj = tic;
 while( floor(toc(tObj)) < flightTime)
      disp(toc(tObj));
      pause(0.2)
 end
seri.BytesAvailableFcnMode %检查是不是关闭了回调函数，可以删掉这行
%将数据保存到diydata文件中，diydata在当前目录里面
save diydata yawtemp pitchtemp rolltemp
%关回调函数
configureCallback(seri, "off");
disp("******************")
disp(toc(tObj))
flush(seri); 
clear seri
pause(1)

%更新三个轴的数据，串口进来的数据进行更新
for i=1:numel(yawtemp)
               yaw=yawtemp(i);
               pitch=pitchtemp(i);
               roll=rolltemp(i);    
              %生成旋转矩阵myRotationMatrix,3x3
              q=quaternion([yaw pitch roll],'eulerd','zyx','frame');
              myRotationMatrix=rotmat(q,'frame');                       
               %生成要绑定的变换矩阵4x4
              transformMatrix = eye(4);
               %将myRotationMatrix放入到transformMatrix中，
                %前面的上三角3x3矩阵是旋转矩阵
                 for i=1:3
                      for j=1:3
                         transformMatrix(i,j)=myRotationMatrix(i,j);
                      end
                 end
            %将旋转矩阵用于物体，得到旋转
           set(tfObject, 'Matrix', transformMatrix);
            drawnow
            pause(0.2);
end













clear








%**********************************************************
%进来是一个字节进行回调，比较浪费时间。？这了用回车换行作为结束符回调
%在回车换行前，取结束符前四个，作为yaw,以此类推，得到三个角度
%这里需要知道接收的长度
 function readSerialData(src, ~)
           global yawtemp;
           global pitchtemp;
           global rolltemp;
           data = readline(src);
           yawtemp(end+1)= str2double(extractBetween(data,1,7));
           pitchtemp(end+1)= str2double(extractBetween(data,9,15));
           rolltemp(end+1)= str2double(extractBetween(data,17,23));
           disp(yawtemp(1:end))
           disp(pitchtemp(1:end))
           disp(rolltemp(1:end))
           disp("------------=====");     
 end

stm32端代码：

#include "./stm32f4xx_it.h"
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"

#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/USART2/usart2.h"

#include "./IMU901/imu901.h"


int main(void)
{
    uint32_t times = 0;
    uint8_t ch;
	float xx=10.5f,yy=25.5f,zz=80.2f;
	float zztemp=2;
	
	HAL_Init();
    sys_stm32_clock_init();     			/* 设置时钟, 180Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                     /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                             /* 初始化LED */
    usart2_init(115200);
    imu901_init();							/* IMU901模块初始 */

    while (1)
    {
        if (imu901_uart_receive(&ch, 1)) 	/*!< 获取串口fifo一个字节 */
        {
            if (imu901_unpack(ch)) 			/*!< 解析出有效数据包 */
            {
                if (rxPacket.startByte2 == UP_BYTE2) 			/*!< 主动上传的数据包 */
                {
                    atkpParsing(&rxPacket);
                }
            }
        }
        else
        {
            delay_ms(1);

            times++;

            if (times % 300  == 0) LED0_TOGGLE(); 	/* 闪烁LED,提示系统正在运行 */

            if (times % 200 == 0) 					/*!< 1秒打印一次数据 */
            {
                //printf("\r\n");
//                printf("姿态角[XYZ]:    %-6.1f     %-6.1f     %-6.1f   (°)\r\n", attitude.roll, attitude.pitch, attitude.yaw);
//                printf("加速度[XYZ]:    %-6.3f     %-6.3f     %-6.3f   (g)\r\n", gyroAccData.faccG[0], gyroAccData.faccG[1], gyroAccData.faccG[2]);
//                printf("角速度[XYZ]:    %-6.1f     %-6.1f     %-6.1f   (°/s)\r\n", gyroAccData.fgyroD[0], gyroAccData.fgyroD[1], gyroAccData.fgyroD[2]);
//                printf("磁场[XYZ]  :    %-6d     %-6d     %-6d   (uT)\r\n", magData.mag[0], magData.mag[1], magData.mag[2]);
//                printf("气压 	   :    %-6dPa   %-6dcm\r\n", baroData.pressure, baroData.altitude);
							//x1+x2+x3+x4+逗号+y1+y2+y3+y4+逗号+z1+z2+z3+z4
							
							zz=10.2+zztemp;
							yy=0;
							xx=0;
								printf("%07.2f,%07.2f,%07.2f",zz,yy,xx);
							  printf("\r\n");
							
							zztemp=zztemp+0.5;

						
            }
        }
    }
}


注意，这里的%07.2f意思是7位宽度，包括了小数点以及小数点后面的数字，总的是七位，不够七位e 前面补0补够，超过7位的按照实际 长度进行输出。这里是三个角度，最多是-365.35总共7位，所以这里设置7位，就足够了。看实际情况进行解决。
```								printf("%07.2f,%07.2f,%07.2f",zz,yy,xx);



matlab用回车换行进行触发回调函数。
回调函数中，读取数据。分别放入三个全局变量中。
这里注意，函数shi读取数据，保存为文件中，然后将文件的数据拿出来nx 绘图。
而不是实时绘图。
需要实时描图需要稍微做更改。