Lo_Bamboo的博客

1 引言算法在工程化过程中，最躲不开就是算法的优化问题。优化分很多个方向，最简单的实现方式是并行化加速。如：一个向量相加，在cpu中你是串行一个元素一个元素的加减，如果采用并行化加速，你可以一次操作，可以将向量加法完成。当然，并行化的实现方式大概分两类：(1) cpu多线程的方法，如：openmp，(2)异构计算的方法。如gpu加速，fpga加速，NPU加速等。cpu多线程的方法的必要条件就是...

一、Gflags简介Gflags是一种命令行解析工具，主要用于解析用命令行执行可执行文件时传入的参数。就是这个功能。二、安装候补三、先贴个例子#include <iostream>#include <gflags/gflags.h>DEFINE_bool(isvip, false, "If Is VIP");DEFINE_string(ip, "127.0...

无人驾驶笔记系列（四）：Fast-RTPS初体验背景介绍ROS1在节点启动前，必须通过roscore启动一个master节点，通过master管理节点之间的通信。这样master节点如果出现问题，其他节点之间的通信也会出现问题。同时，通讯的实时性也不是很好。因此，ROS2和apollo框架都用上了DDS通讯。关于什么是DDS，英文全称（Data Distribution Service fo...

无人驾驶笔记系列（三）：深入理解 Apollo Cyber RT之订阅、发布apollo 在3.5版本之前采用ros的框架，因此，CyberRT 中同样有大量的ROS的影子。Writer、Reader就是最典型的例子。下面我将会采用从node(节点)、Writer(发布者)、Reader(订阅者)三个方面，和ROS逐一比较分析说明两者间的异同。节点在CyberRT框架下，node是最基础的单...

无人驾驶笔记系列（二）：apollo 地图可视化工具MapShow的使用什么是mapshow简单来说，就是一个apollo框架中，用python脚本写一个可视化高精地图的工具。启动该工具默认在 “/apollo/modules/tools/mapshow” 目录下。所有可以运行一下命令将库添加到python运行库中。当然你也可以直接在此目录下运行，就不用添加运行环境了。# In apol...

如何使用 Cyber RT 来创建一个新的组件写在最前面的话：这部分全部来源apollo的源码内的文档。我只是搬运工，就是为了查看起来方便。后续会添加一些注释。Apollo Cyber 运行时框架 (Apollo Cyber RT Framework) 是基于组件概念来构建的。每个组件都是 Cyber 框架的一个构建块，它包括一个特定的算法模块， 此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数...