无人驾驶笔记系列（二）：apollo 地图可视化工具MapShow的使用

无人驾驶笔记系列（二）：apollo 地图可视化工具MapShow的使用

什么是mapshow

简单来说，就是一个apollo框架中，用python脚本写一个可视化高精地图的工具。

启动

该工具默认在 “/apollo/modules/tools/mapshow” 目录下。所有可以运行一下命令将库添加到python运行库中。当然你也可以直接在此目录下运行，就不用添加运行环境了。

# In apollo root dir:
source scripts/apollo_base.sh

使用

usage: python mapshow.py [-h] -m MAP [-sl] [-l LANEID [LANEID …]]

optional arguments:

-h, --help show this help message and exit

-m MAP, --map MAP Specify the map file in txt or binary format

-sl, --showlaneids Show all lane ids in map

-l LANEID [LANEID …], --laneid LANEID [LANEID …] Show specific lane id(s) in map

使用

显示基本的道路图

python mapshow.py -m /path/to/map/file

显示lane 的id

python mapshow.py -m /path/to/map/file -sl

显示某一段lane 通过id

python mapshow.py -m /path/to/map/file -l 1474023788152_1_-1

二次开发

当然这此时重点，我们在分析你的定位信息是否准确，或者将各种参数可视化等。需要充分利用该工具。

未完待续